Способ коррекции гидравлических силовых следящих систем

Авторы патента:

G05B21/02 - электрические

F15B9/08 - управляемые клапанами, воздействующими на подачу или выход текучей среды (F15B 9/06 имеет преимущество)

П.:

Ф .> .ч.

ОП И(;АНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

2969I3

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

МПК F 15Ь 9/08

G 05b 21/02

Заявлено 02.Xll.1969 (№ 1381540/18-24) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 02 11!.1971. Бюллетень № 9

Дата опубликования описания 22ХП.1971

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

УДК 621.3.076.6(088.8) Автор изо ретенпя

В, А. Хохлов

Институт автоматики и телемеханики (технической кибернетики) Заявитель

СПОСОБ КОРРЕКЦИИ ГИДРАВЛИЧЕСКИХ

СИЛОВЫХ СЛЕДЯЩИХ СИСТЕМ

Изобретение относится к технике автоматического управления, а именно вЂ” к коррекции динамических свойств гидравлических силовых следящих систем с большими инерционными нагрузками, от которых требуется высокое быстродействие.

Известны способы коррекции гидравлических следящих систем, использующие искусственную перетечку жидкости из одной камеры гидродвигателя в другую. Для коррекции используются также обратные связи, осуществляемые по координате, скорости или ускорению выходного элемента или по гидродинампческому давлению, создаваемому внешней нагрузкой.

Однако эти способы в большинстве технических задач не могут обеспечить заданных динамических свойств таких систем, не допускают гибкость выбора нужного алгоритма управления и его изменения простымп средствами.

Предлагаемый способ коррекции гидравлических силовых следящих систем отличается тем, что с целью расширения возможностей формирования алгоритма управления сигнал давления (перепада давления) обрабатывают с помощью инверсного операционного усилителя, усиливают, и полученным сигналом корректируют расход жидкости в гидродвигателе силовой следящей системы.

Изобретение поясняется чертежом, где /в следящая система; 2 вЂ” контур коррекции; 8вЂ” элемент сравнения; 4 вЂ” управляющее устройство; 5 вЂ” гидродвигатель; б вЂ” устройство же5 сткой обратной связи; 7 вЂ” инверсный гидравлический операционный усилитель; 8 и 9вЂ” гидравлические сопротивления; 10 вЂ” гидравлический усилитель мощности. Способ коррекции состоит в том, что динамическое состоя10 ние следящей системы, характеризуемое координатой, скоростью или ускорением ее выходного элемента, измеряется гидравлическим датчиком и преобразуется в давление или перепад давления. В тех случаях, когда коррек15 ция следящих систем осуществляется по внешней нагрузке, в качестве сигнала коррекции может использоваться перепад давлений в полостях гидродвигателя.

Этот сигнал является для коррекции наибо20 лее простым и удобным, так как не требует использования промежуточных гидравлических измерительных и преобразующих устройств и полностью отражает суммарный эффект сил, действующих на выходной элемент гидродви25 гателя. В большинстве практических задач не обязательно наличие в цепи коррекции всех указанных сигналов одновременно. В каждом случае может быть достаточно одного из них.

Указанное давление (или перепад давления)

30 поступает через гидравлическое сопротивле296913

Предмет изобретения

Составитель Л. В. Панкова

Редактор Ю. Д. Полякова Техред Л. В. Куклина Корректор Л, В. Куклина

Заказ 1958/19 Изд. № 672 Тираж 473 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раугиская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2 ние 8 (или сопротивления) на вход инверсного гидравлического операционного усилителя 7.

Одновременно на вход усилителя 7 поступает с его выхода через гидравлическое сопротивление 9 давление отрицательной обратной связи. Инверсный операционный гидравлический усилитель 7 обладает той особенностью, что в зависимости от вида гидравлических сопротивлений на его входе и в обратной связи он может осуществлять сложение, умножение на постоянный множитель, интегрирование, дифференцирование, нелинейные преобразования и все эти операции одновременно.

Располагая такими возможностями, можно сформировать в цепи коррекции любой алгоритм управления, Для увеличения точности коррекции (что, однако, не является определяющим требованием для контура коррекции) необходимо использовать операционный усилитель с большим коэффициентом усиления в разомкнутом состоянии.

Выходное давление, вырабатываемое инверсным операционным гидравлическим усилителем, является входным сигналом гидравлического усилителя мощности 10, например, золотникового типа.

Выходные каналы усилителя 10 соединены с соответствующими камерами гидроусилителя.

Эффект коррекции гидравлической следящей системы осуществляется за счет добавления или отбора жидкости из гидравлического тракта двигателя. Величина добавленного или отобранного расхода определяегся алгоритмом управления, задаваемого операционным усилителем.

Необходимый алгоритм управления для

5 каждой конкретной гидравлической следящей системы определяется расчетными методами, разработанными в теории автоматического регулирования. Осуществление алгоритма на практике производится соответствующим вы10 бором параметров комплексного гидравлического сопротивления 8 на входе инверсного гидравлического операционного усилителя и гидравлического сопротивления 9 в цепи его обратной связи.

15 Питание ивверсного гидравлического операционного усилителя 7 и гидравлического усилителя мощности 10 осуществляется от того же источника питания, что корректируемая гидравлическая следящая система 1.

Способ коррекции гидравлических силовых следящих систем, основанный на преобразова25 нии динамического состояния силовой следящей системы в давление (перепад давления) жидкости, отличающийся тем, что, с целью расширения возможности формирования алгоритма управления, сигнал давления (перепа30 да давления) обрабатывают с помощью инверсного операционного усилителя, усиливают, и полученным сигналом корректируют расход жидкости в гидродвигателе силовой следящей системы.