Следящая система

 

О П И С А Н И Е 366454

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

СОЮЗ Сооетокик

Сориелиотикеокик

Реолублик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено З.IV.1971 (¹ 1640431/18-24) Кл. б 05Ь EE!12 с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 16Л.1973. Бюллетень ¹ 7

Дата опубликования описания 9.III.1973

Комитет по релом изобретений и открытий лри Совете Министров

СССР

УДК 621.316.7i-503.53 (088.8) Авторы изобретения

В. К. Стеклов, А. А. Кошевой и В. И. Король

Заявитель

СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

Изобретение касается автоматического регулирования и может быть использовано в следящих системах, использующих в качестве элемента сравнения сельсины в трансформаторном режиме.

Известная следящая система содержит элемент сравнения на сельсинах, фазовый детектор, соединенный с выходом сельсина-приемника, и корректирующее звено, вход которого подключен к фазовому детектору, а выход через усилитель — к исполнительному двигателю с редуктором.

На выходе сельсина-приемника сигнал ошибки O(t) содержит напряжение погрешности U„, которое состоит из двух составляющих: одна из них совпадает по фазе с напряжением сигнала ошибки, другая — квадратурная составляющая, сдвинута по фазе на 90 и отфильтровывается фазовым детектором.

Однако, как известно, квадратурная составляющая погрешности зависит от скорости изменения управляющего воздействия (пропорциональна скорости в широких пределах) и может быть использована для повышения точности отработки системы, подобно тому, как в комбинированных следящих системах используется напряжение тахогенератора, пропорциональное скорости изменения управляющего воздействия.

Предлагаемая система представляет собой комбинированную следящую систему и отличается от известной тем, что она содержит дополнительный усилитель и фазовый детек5 тор квадратурного напряжения, вход которого соединен с выходом сельсина-приемника, а выход через дополнительный усилитель подключен к входу основного усилителя.

На чертеже показана блок-схема предла10 гаемой следящей системы.

Предлагаемая следящая система состоит из элемента сравнения 1, фазового детектора

2, корректирующего звена 8, усилителя 4, двигателя с редуктором 5, фазового детектора

15 квадратурного напряжения 6, дополнительного усилителя 7 и сумматора 8.

Назначение системы — точное воспроизведение управляющего воздействия m(t) на выходе системы. В идеальном случае a(t) =

20 = р (т); p (t) — регулируемая величина, при этом ошибка O(t) =О.

Предлагаемая система работает следующим образом.

Разность угловых положений входного и

25 выходного валов в виде сигнала ошибки а(/) — р(/) =О(/) поступает на входы фазовых детекторов 2 и 6. Причем опорное напряжение фазового детектора 6 сдвинуто на 90 по отношению к опорному напряжению фазо30 вого детектора 2. На выходе фазового детек366454

Составитель 3. Маркова

Техред T. Курилко

Корректор E. Сапунова

Редактор Н. Данилович

Заказ 445/3 Изд. Ко 125 Тирагк 780 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, К-35, Раушская наб., д 4(5

Типография, пр. Сапунова, 2 тора 2 получается сигнал, пропорциональный ошибке рассогласования входного и выходного валов, и отсутствует квадратурная составляющая погрешности элемента сравнения, построенного на сельсинах. Сигнал с выхода фазового детектора 2 поступает на вход корректирующего звена 8 (например дифференцирующего и интегродифференцирующего), тип которого зависит от требований к системе. С выхода корректирующего звена 3 сигнал поступает на сумматор 8, затем на усилитель 4 и дви га тел ь 5.

На выходе фазового детектора б выделяется сигнал, пропорциональный квадратурной составляющей погрешности измерительного элемента на сельсинах, зависящей от скорости. Сигнал с выхода фазового детектора б усиливается дополнительным усилителем 7 и поступает на сумматор 8 замкнутого контура.

Таким образом, цепь из фазового детектора б и усилителя 7 обеспечивает связь по скорости изменения управляющего воздействия, поскольку на выходе усилителя 7 напряжение пропорционально скорости изменения управляющего воздействия n(t).

Подача сигнала, пропорционального скорости изменения управляющего воздействия, на замкнутый контур системы при выбранном коэффициенте усиления усилителя 7 полностью устраняет скоростную составляющую ошибки следящей системы.

Предмет изобретения

Следящая система, содержащая элемент сравнения на сельсинах, фазовый детектор, соединенный с выходом сельсина-приемника, и корректирующее звено, вход которого под15 ключен к фазовому детектору, а выход через усилитель — к исполнительному двигателю с редуктором, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности, она содержит дополнительный усилитель и фазовый детектор квад20 ратурного напряжения, вход котороко соединен с выходом сельсина-приемника, а выход через дополнительный усилитель подключен к входу основного усилителя.