Способ определения скорости движения нейтральных объектов управления
ОПИСАНИЕ
ИЗОВРЕт ЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ьоюз Советских
Социалистических
Республик
Зависимое от авт. свидетельства №
Заявлено 05.1т1.1971 (¹ 1643264118-24) с присоединением заявки ¹
Приоритет
Опубликовано 12 111.1973. Бюллетень № 14
Дата опубликования описания 27Х1,1973
М. Кл. G 05Ь 21/02
Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Иинистров
СССР
УДК 621.3.078(088.8) Автор изобпетения
Н. Т. Харин
Заявитель
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ СКОРОСТИ ДВИ)КЕНИЯ
НЕЙТРАЛЬНЫХ ОБЪЕКТОВ УПРАВЛЕНИЯ
Изобретение относится к области дискретных систем автоматического управления и может быть использовано, например, в системах стабилизации углового положения летательных аппаратов в безвоздушном пространстве, где требуется определять угловые скорости движения по угловым отклонениям, а затем формировать оптимальное управление.
Известны способы определения скорости движения нейтральных объектов, находящихся под воздействием кусочно-постоянного управления и внешнего возмущения, основанные на дифференцировании дискретного сигнала координаты в соответствии с выражением:
Х()=, () kT X(kT) — Х ((k — 1)т) .1 где Х (k T), Х ((k — 1) T) — значение измеряемой координаты в k-м и (k — 1)-м тактах;
Т вЂ” пер иод дискретности.
Однако известные способы недостаточно точны, так как определяют значение Х не в
k-м, а в (k — 1)-м такте, что часто в динамических системах приводит к неустойчивости или значительному ухудшению качества переходных процессов.
Для формирования оптимального управления и обеспечения устойчивого движения замкнутой дискретной системы требуется достаточно точно знать Х (kT), а не Х ((k — 1)Tj).
Целью изобретен ия является повышение точности определения скорости движения нейтральных объектов управления.
Поставленная цель достигается тем, что в текущие дискретные моменты времени замеряют сигналы управления и внешнего возмущения, запоминают их на время, равное периоду дискретности, п в текущий дискретный момент времени умножают их на соответствующие весовые коэффициенты и суммируют с сигналом производной от координаты.
Пусть .на объекте управления Х=В U+f, действует внешнее возмущение 1, и управление U (AT) через фиксирующее звено нулевого порядка, а выходной измеряемой координатой является Х (kT). Требуется опреде2) лить значение Х (kT) по имеющейся информации о Xk(T), X((k — 1) T), ..., U((k — 1) T), f ((k — 1) T) ... в k-м такте.
Эта задача решается по предлагаемому способу в соответствии с соотношением:
X (kT) — X ((k — 1) T) Т
+Av U((A — 1) т)+ И, fq((A — 1) т, (2) 373702
Где:
Составитель В. Лукашин
Техред Т. Ускова
Корректоры: Л, Корогод и М. Коробова
Редактор Б. Нанкина
Заказ 2000/11 Изд. № 1411 Тираж 780 Подписное
ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР
Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Типография, пр. Сапунова, 2 вт — весовой коэффициент управления;
k = — — весовой коэффициент внешне2 го возму. щения;  — коэффициент эффективного управления; Т вЂ” период дискретности;
ХЯТ), Х((k — 1) T) — значение координаты в текущий и предыдущий дискретные моменты времени, t=kT и t=(k — 1)Т; U(k — 1)T), fb((k — 1) T) — значение кусочно-постоянных сигналов управления и внешнего возмущения в предыдущий момент времени
=(k — 1)Т; k=О, 1, 2, ....
В формуле (2) первое слагаемое определяет часть скорости за счет собственного движения объекта, а второе и третье — за счет вынужденного движения от управления и внешнего возмущения.
Предмет изобретения
s Способ определения скорости движения нейтральных объектов управления, основанный на дифференцировании дискретного сигнала координаты, отличающийся тем, что, с целью повышения точности определен ия ско10 рости движения нейтральных объектов управления, в текущие дискретные моменты времени замеряют сигналы управления и внешнего возмущения, запоминают их на время, равное периоду дискретности, и в текущий дис15 кретный момент времени умножают их на соответствующие весовые коэффициенты и суммируют с сигналом производной от координаты.
