Патент ссср 380517
3805!7
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советских
Социалистических
Республик
Зависимое от авт. свидетельства №
Заявлено 08.1Х.1969 (№ 1361493/27-11) с присоединением заявки ¹
Приоритет
Опубликовано 15. т/.1973. Бюллетень № 21
Дата опубликования описания 24Л 11.1973,Ч. Кл. В 62с1 57/ОО
Комитет пв делам изобретений и открытий при Совете Министров
СССР
УДК 629.114(088.8) Автор изобретения
Л. И. Зальцман
Заявитель
ОДНОКОЛЕСНЫЙ ИНФОРМАЦИОННЫЙ РОБОТ
Изобретение относится к космической технике, в частности к телеуправляемым одноколесным работам для сбора информации, например для исследования лунной поверхности.
Известны одноколесные информационные работы, содержащие полый сферический движитель, привод с внутренними колесами и телеуправляемую систему сбора информации.
Предлагаемый робот отличается от известных тем, что полый сферический движитель выполнен с разъемом, распространяющим на половину окружности сферы в меридианальном направлении с ребрами жесткости, между которыми установлены надувные камеры, сообщающиеся сквозными отверстиями, а внутренние колеса привода смонтированы симметрично на противоположных краях прямоугольной складной рамы, вставленной в сферу вертикально в осевой плоскости, соприкасающимися с внутренней поверхностью сферы по разные стороны осевой плоскости и снабженные индивидуальными, раздельно управляемыми приводами. Это повышает проходимость, маневренность, уменьшает габариты работы, сохраняет работоспособность последнего при переворачивании и облегчает доступ.
На чертеже изображен предлагаемый робот в двух проекциях.
Движитель робота выполнен в виде полой складывающейся сферы 1, рамы с шарнирно закрепленными на осях 2 и 8 парных тяг 4 и 5.
На оси 2 установлены колеса б и 7, а на оси 3 — колеса 8 и 9.
Колеса б — 9 снабжены индивидуальными, раздельно управляемыми приводами (на чертеже не изображены) и соприкасаются с внутренней поверхностью сферы 1.
Внутри сферы размещен контейнер 10 с источникамп питания и исследовательским оборудованием (на чертеже не изображено).
Сфера 1 состоит из ребер жесткости Il — 14 и надувных камер 15, снабженных сквозными отверстиями а.
В ребре жесткости 12 имеется полость А, заполненная сжатым газом, и размещен телеуправляемый клапан 1б.
20 Разъем сферы выполнен по плоскости между ребрами жесткости 18 и 14. Ребра жесткости 18 и 14 прижаты друг к другу за счет давления газа в камерах.
В транспортном положении клапан Iб закрыт, давление в камерах 15 отсутствует, сфера сложена в гармонику и напоминает собой корку арбуза.
Перед опусканием робота в район действия включается клапан Iб, сжатый газ заполняет
30 камеры, и гармошка камер разворачивается в
// /4 /5 2
У /Ð Ю Ю У
Составитель Б. Даньшин
Техред Е. Борисова
Редактор С. Титова
Корректор Л. Чуркина
Заказ 2026/11 Изд. № 505 Тираж 602 Подписное
ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР
Москва, Я-35, Раушская наб., д. 4/5
Типография, пр. Сапунова, 2
3 сферу. Рама привода раздв11гается до тех пор, пока колеса б и 7 не упрутся во внутреннюю поверхность. В таком виде робот готов к передвижению.
Для передвижения робота включается привод, и перекатывание колес внутри сферы приводит к отклонению центра тяжести рамы в сторону движения. Рама поворачивается до тех пор, пока проекция центра тяжести не выйдет за пределы опорной площадки, после чего сфера начинает перекатываться по грунту. При торможении рама отклоняется в обратную сторону. Так происходит движение по прямой.
Изменение направления во время движения достигается относительным снижением скорости того колеса, в сторону которого необходимо повернуть. Кроме того, возможно выбрать любое требуемое направление до начала движения. Для этого рама поворачивается вокруг вертикальной оси вращением колес в разные стороны.
Благодаря значительному числу окон в сфере движителя, во время движения для «наблюдателя» возникает эффект прозрачности.
Те же отверстия во время остановки играют роль иллюминаторов и используются для ис. течения газов при работе тормозных двигателей во время посадки.
5 Предмет изобретения
Одноколесный информационный робот, содержащий полый сферический движитель, привод с внутренними колесами и телеуправляемую систему сбора информации, отличаюи4ийся тем, что, с целью повышения проходимости, маневренности, уменьшения габаритов, сохранения работоспособности при переворачивании и облегчения доступа, полый сферический движитель выполнен с разъемом, распространяющимся на половину окружности сферы в меридианальном направлении с ребрами жесткости, между которыми установлены надувные камеры, сообщающиеся сквозными отверстиями, а внутренние колеса привода смонтированы симметрично на противоположных краях прямоугольной складной рамы, вставленной в сферу вертикально в осевой плоскости, соприкасающимися с внутренней поверхностью сферы по разные стороны осевой плоскости и снабженные индивидуальными, раздельно управляемыми приводами.
