Способ идентификации линейных объектов управления

 

Союэ Советских

Социалистический

Республик

3 а виси м ое от а вт. свидетельства ¹â€”

Заявлено 16.X11970 (¹ 1488690/18-24) с присоединением заявки ¹â€”

Приоритет—

Опубликовано !0.7111,1973. Бюл.7ет2нь № 33

Дата опубликования описания 7.II.1974.

{{. Кл. G 05b {> 02

Гасударственный комитет

Ссеета Миннстрсе СССР ее делам изоеретений

v, вткемтир

1Д1; 621 3 078(088 8) Авторы изобретения

Л. A. Мироновский

Ленингралский институт авиационного приборостроения

Зая!;èòåëü

СПОСОБ ИДЕНТИФИКАЦИИ

ЛИНЕЙНЫХ ОБЪЕКТОВ УПРАВЛЕНИЯ

C1) Изобрстсппс относится к идентификации (определению динамических характеристик) об7,с{.тов управления и может быть применено для экспепнмснтального онрсде:c;!IIII,àрактеристнк 7тшсйных объектов управления, входящи.;, и{ ирн аер, в сис{ ему авто" lатического pcl"óë,lpîâàIIèÿ илн в самонастраиваюl{lk lo систсму.

Известны способы идентификации объектов управления, основанные на подстройке по:i объект его динамической модели. Пр:i .о;; входы объекто и модели включают параллельно, а сигнал, характеризующий степень несовпадения их выходных переменных, используют в качестве сигнала, управляющего устройством оптимизации, которое изме,{яст i:ара,.етры модели таким образом, чтобы мпнимизировать этот сигнал.

Недостатком таких способов является необ.-.одимость использовать модель, С.7ожност{» которой соизмерима со сложностью объекта.

Целью изобретения является упрощение модели, используемой для идентификации, уменьшение ее порядка до m — максичального из порядков линейных блоков объекта управления.

Эта{ цель достигается тем, что !!а модель подастся не только входной сигнал объекта, но и входные и выходные сигналы всех линейных блоков, входящих в его состав, которые усиливают, суммируют, полученную сумму

1пlòåãðèðóþò i!o време.ш, суммируют с усилен{{ымп входными и выходны;lи сигналами линей:{ых блоков, вновь интегрируют по време5 н,. н, I c;:Ioðÿÿ указанную последовательность ,,псрац{гй. ио сигналу рассогласования, полу° .c!! ю.,;; после (fl, + 1) -го суммирования, подстраивают коэффициенты усиления до ра.:енства:": .л7ю сигнала рассогласования.

10 На чсртсже прсдставлено тстроиство, рсализующес предлагаемый способ и состоящее пз су чмато17ов 1,... >и —; 1, интеграторов

»{ -. -2,,2»г + 1, регулятора 2т + 2 и моде,7II 2>77 + 3.

15 (Через Х1, Х„, У1, . У, обозначены соотгетствепно входные и выходные сигналы л,шейных блоков объекта управления, соедннсппы:; м{сжду собой произвольно, а через — сигнал рассогласования) .

29 Пусть объект состоит из >г блоков, прнчсч псрстато шые функции блоков имеют впд: где ьч — — максимальный пз порядков блоков; . = l,...,à.

По;.„";сргнем входные и выходные перемен30 I!ü:c Х„... Х„., { {,... У„с.7сд{ующсму преоб393729

Предмет изобретения

Ягл +3 "л " n

Составитель В. Лукашин

Редактор Л. Утехина Техред А. Камышникова Корректор М. Лейзерман

Заказ 660/11 Изд. № 979 Тираж 780 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Ж-35, Раушская иаб., д. 4/5

Малоярославецкая городская типография Калужского областного управления издательств, полиграфии н книжной торговли разованию с целью получения сигнала рассогласования — < i >i) + —, - " 01 Л вЂ”, >,) (2)

Если коэффициенты сс,-, З, взять равными соответственно а, в;., то как нетрудно проверить непосредственной подстановкой (1) и (2), рассогласование Л будет тождественно равно нулю независимо от значения переменных Хь..., Х . Следовательно, для определения коэффициентов а,, в... полностью характеризующих объект, нужно в выражение (2) подобрать такие значения коэффициентовсс... ;;, чтобы Л = О.

При этом будем иметь а11=я,-,, /з1,=3;;, где /=1, ..., и;

/=1, ..., m.

Если уравнение (2) рассматривать как уравнение модели объекта, то можно сделать вывод, что для идентификации объекта, порядок которого равен mzz, достаточно модели порядка т, а не mzz, как обычно.

Отметим также, что на практике может оказаться более удобным не одновременное изменение всех коэффициентов а,.;, р;,, а поочередная регулировка групп коэффициензов, относящихся к разным блокам, при этом все остальные Х, и У, полагаются равйыми нулю.

Таким образом, процесс идентификации о состоит в целенаправленном изменении коэффициентов сг,;, и р, до тех пор, пока Л не станет равным нулю. При этом значения уыазанных коэффициентов соответствуют значениям коэффициентов передаточных функ10 ций блоков исследуемого объекта.

Способ идентификации линейных объек15 тов управления, основанный на подстройке динамической модели объекта, отличающийся. тем, что, с целью уменьшения порядка модели до т, где m — максимальный из порядков линейных блоков объекта управления, 20 входные и выходные сигналы линейных блоков усиливают, суммируют, полученную сумму интегрируют по времени, суммируют с усиленными входными и выходными сигналами линейных блоков, вновь интегрируют по

2п времени и, повторяя указанную последовательность операций, по сигналу рассогласования, полученному после (m + 1) -го суммирования, подстраивают коэффициенты усиления до равенства нулю сигнала рассог30 ласования.