Система управления копирующего манипулятора

 

<ц 480538

ОП ИСАИ И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено .25.07.73 (21) 1948153/25-27 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 15.08.75. Бюллетень № 30

Дата опубликования описания 18.12.75 (51) М. Кл. В 25j 3/00

Государственный комитет

Совета Министров СССР ло делам изобретений и открытий (53) УДК 621.7.077 (088.8) (72) Авторы изобретения (71) Заявитель

Б. А. Челищев и А. И. Лепп

Экспериментальный научно-исследовательский институт кузнечно-прессового машиностроения (54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ КОПИРУЮЩИМ

МАНИПУЛЯТОРОМ

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-штамповочного производства.

Известна система управления копирующим ма нипулятором, содер кащая рукоятку, связанную одним концом троса через систему блоков со следящим золотником, смонтированным на корпусе манипулятора и гидравлически соединенным с его исполнительным гидроцил индром.

Однако данная система не обеспечивает неооходимой точности управления, так как при работе меняются усилия растяжения и величина удлинения троса.

В предложенной системе указанный недостаток устранен благодаря тому, что она снабжена связанным с другим концом троса устройством постоянного натяжения, а также пружиной, через которую следящий золотник закреплен на корпусе манипулятора.

На фиг. 1 схематично показана система управления копирующим манипулятором; на фиг. 2 и 3 изображено натяхкное устройство, варианты.

Рукояпка управления системой содержит плечи 1 и 2, манипулятор — стрелы 3 и 4.

На фиг. 1 показана система управления только для второй стрелы. Система управления для первой стрелы выполнена аналогично.

Трос 5 концом 6 соединен с натяжным устройством, которое может быть вы полнено и виде противовеса 7, пневмоцилиндра 8, соединенного с ресивером постоянного давления (см. фиг. 2), или пружинного механизма с нулевой жесткостью, состоящего из профилированного кулачка 9 и пружины 10 (см. фиг. 3) . От натяжного устройства трос обхватывает свободно насаженный на оси ролик !1, жестко связанный с плечом 2 ролик

12 и, огибая вторично ролик 11, направляется к исполнительному механизму манипуля15 тора. С роликом 12 трос связан жестко, Далее трос огибает свободносидящие ролики 13, 14 и 15 и концом 16 соединяется со следящим золотником 17. Корпус 18 золотника соединен со стрелой 3. На торцы золотника действуют предварительно сжатые центрирующие пружины 19 и 20, а хвостовая часть золотника опирается на пружину

21. Кор пу с золотника соединен гидравлически с гидроцилиндром 22 и с источником давления 23.

Описанная система работает следующим образом.

Усилие сжатия пружины 21 устанавлива30 ется равным усилию натяжного устройства, 480538

Трос натягивается усилием натяжного устройства. Золотник остается в среднем положении благодаря центрирующим пружинам.

Плечи рукоятки управления находятся в равновесии.

При повороте (опускании) плеча 2 силой, способной сжать центрирующие пружины, золотник смещается, приводя в действие гидроцилиндр. Во время, поворота плеча 3 вниз трос перемещается в направлении, указанном стрелками.

Вследствие сдвига золотника вверх масло поступает в штоковую полость цилиндра 22 и стрела 4 начинает опускаться. При опускании стрелы 4 конец троса сматывается с ролика 14 и золотник возвращается в исходное положение (сматывание троса происходит вследствие уменьшения угла обхвата тросом ролика 14). Таким образом, стрела 4 следит за перемещением плеча 2 в любую сторону.

Вследствие незначительности относительных перемещений золотника усилие пружины 21 остается практически постоянным и равновесие троса не нарушается.

При повороте плеча 2 оператор преодолевает лишь незначительные силы трения в роликах и усилие центрирующих пружин.

Жесткость этих пружин подобрана такой, чтобы на рукоятке возникало усилие, имитирующее нагрузочку (эффект «очувствления») .

Предмет изобретения

Система управления копирующим манипулятором, содержащая рукоятку, связанную одним концом троса через систему блоков со следящим золотником, смонтированным на корпусе манипулятора и гидравлически соединенным с его исполнительным гидроцилиндром, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности управления засчет растяжения троса постоянным усилием, она снабжена .связанным с другим концом троса устройством постоянного натяжения, а также пружиной, через которую следящий золотник закреплен на кор пусе манипулятора, при этом устройство постоянного натяжения выполнено, например, в виде пневмоцилиндра, 480538

Составитель В. Голубков

Редактор Т, Юрчикова Техред М, Семенов Корректоры: E. Давыдкина и В. Дод

Заказ 3118/18 Изд. № 1773 Тираж 966 Подписное

1ЛНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, К-35, Раушская наб., д 4/5

Типография, пр, Сапунова, 2