Устройство для позицирования гидропривода,например, промышленного робота
Q П И С А Н И Е (»14827)9
ИЗОБРЕТЕН ИЯ
Союз Советских
Социалистических
Республик (б!) Дополнительное к авт. свил-ы (22) Заявлено 05.05.74 (21) 2021807.18-24 с Irp>rcoe I,rrrre»rreir заягкп №вЂ” (23) Приоритет-Опубликовапо 30.08.75. Бюллетень ¹ 32
Дата опубликования описания 06.07.76 (51) М. Кл. 6 051> i li 18
Государственный комитет
Совета Министров СССР оо делам изобретений и открытий (53) УДК 621.3 (088.8) (72) Авторы изобретения
A. С. Зюзин, Р, М. Грузинцев, В. Д. Левин, T. И. Зюзина и И. Б, Казаков (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ
ГИДРОПРИВОДА, НАПРИМЕР, ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА
Изобретение относится к области автоматики и может быть использовано для управле1ия промыш.7енными роботами различных
Типов с электрогидравлическим приводом.
Известны устройства для позиционирования ндропрнвода, например промышленного робота, содс17>к>1 щие 110следОВате 7 bHQ соедииеннъ|с ," лок задания г1рограммы, блок управления и электродвигате„.! ь, связанны и передачеи с 30лотником, втулка которого кинематически соединена с выходом силового гидропривода.
Использование г, таких устройствах аналогового датчика обратной связи не всегда позволяет получить нсооходимую в ряде случаев Высок>ro тОчнОсть Останоьки Гидропригода (исполнительного органа).
Цель изобретения — повышение точности позиционирования. Это достигается тем, что в устройство введены закрепленные па валу золотника кулачки по числу позиций и столько >ке электромагнитных фиксаторов, каждый из которых установлен на неподви>кном основании против соответствующего кулачка, а обмотки электромагнитных фиксаторов подключс;1ы к соответствующим выхо7ÿì блока з" I ÿ Hrrÿ и р о г р а м м и.
На черте>ке представлена функциональная схема устройства для позиционирования гидропривода, например промышленного робота.
Она содержит Олок 1 задания программы, блок 2 управления, электродвигатель 3, передачи 4, золотник 5, втулку б золотника, датчик обратной связи, состоящий из ряда кула (KQB 7 и ряда неподвижно закрепленных
5 элсктромагнитных фиксаторов 8, силовой П1дропривод, например гидроцилиндр 9, и Ileполнитсльный орган 1Î.
Работает устройство следующим образом.
Каждый кулачок 7 выставляется в фиксиро10 ванное положение в процессе настройки робота. От блока 1 задания программы подается сигнал на срабатывание одного из электромагнитш1х фиксаторов 8 и, с небольшой задержкой времени, сигнал на блок 2 управлсш1я.
15 Электродвигатель 3, получив команду от блока управления, начинает при помощи персдачи 4 поворачивать золотник 5. Одновременно вращгнотся кулачки 7 датчика обратной связи. Вращение золотника происходит до тех
20 пор, пока один из кулачков не будет застопорен соответствующим электромагнитным фиксатором 8, на который подан сигнал от блока
1 задания программы. Движение золотника прекращается, и сигнал перегрузки элсктро25 двигате7я 3 по каналу обратной связи воздействует на блок управления, который отключает электродвигатель. Как только золотник поворачивается, открываются проходные отверстия золотника и рабочая жидкость уст30 ремляется в силовой гидроцилиндр 9. Начи482719
Предмет изобретения а
Составитель В. Васильев
Редактор И. Грузова Техред 3. Тараненко Корректор О. Тюрина
Заказ 2657 Изд. № 1733 Тираж 869 Подписное
ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий
1!3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 т1среповецкая городская типография нается движение исполнительного органа 10 и вращение кинематически связанной с ним втулки золотника.
Двин ение продолжается до тех пор, пока втулка золотника нс догонит золотник и не закроет проходные отверстия. Далее от блока задания программы подается сигнал на срабатывание другого электромагнитного фиксатора и цикл работы повторяется.
Устройство для позиционирования гидропривода, например промышленного робота, содержащее последовательно соединенные блок задания программы, блок управления и электродвигатель, связанный передачей с золотником, втулка которого кинематически соединена с выходом силового гндропривода, отлпчаюи1ееся тем, что, с целью увеличения точности позиционирования, оно содержит закрепленные на валу золотника кулачки по числу позиций и электромагнитные фиксаторы, каждый из которых установлен на неподвижном основании против соответствующего кулачка, а обмотки электромагнитных фиксаторов подключены к соответствующим выходам блока задания программы.
