Следящая система

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик . (11) 5918И

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (Sl) М. Кл.

Ст 05 В 11/18 (22} За е 0%0175 (21) 209654Э/18-24 с присоедииениеи заявки ¹ (23) Приоритет . (43) Опубликовано 050228. Ьаоллетеиь ЭЬ 5 (45} Дата опубликования описания 2Э.0178

Р РФ}яратааяяыр яавятат

Оввай rМяаяатраа CCCP аа дбяав яаоаратаяяй я РтярЫтяя (53) УДК 62-50 (088. 8) (72) Авторы изобретения

В.А. Слезно и А.Г. Палей

Челябинский политехнический институт им. Ленинского комсомола (71) Заявитель (54 ) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

Изобретение относится к автоматике, в частности к системам автоматического управления, и может быть использовано в электрогидравлических системах, в которых усилитель мощности (золотник) обладает гистеризисной характеристикой и не представляется возможным использовать информацию о сигнале на выходе нелинейного элемента.

Известны системы, содержащие элемент сравнения, усилитель, нелиней- ный элемент типа люфт и включенную параллельно усилителю цепь из последовательно соединенных дифференцирующего устройства и релейного элемента(11 .

Однако для этих систем характерна малая статическая точность иэ-эа зоны нечувствительности реального ре-. лейного элемента при малых скоростях изменения входного сигнала. Уменыаенне зоны нечувствительности ограничено высоким уровнем помех на выходе дифферекцирующего устройства.

Известны также следящие системы, в которых применяются корректирующие устройства, цепи которых коммутируются в зависимости от величины сигнала рассогласования(2) .

Из известных. следящих систем наиболее близкой по технической сущности к изобретению является система, содержащая ключ и последовательно соединенные б задатчик и змеритепь рассогласования, выход которого через усилитель и через последовательно соединенные дифференциатор и первый релейный элемент соединен с соответствующими

Р0 входами сумматора, выход которого через нелинейный элемент типа люфт соединен со входом объекта управления, выход которого соединен со вторым входом измерителя рассогласования 31.

Однако и для этой системы характерна низкая статическая точность.

Цель изобретения — повьыение стаЭ) тической системы — достигается тем, что в следящей системе установлен второй релейный элемент, причем выход измерителя рассогласования через последовательно соединенные второй релейный элемент и ключ соединен с третьим входом сумматора, а управляющий вход ключа соединен с выходом первого релейного элемента.

На чертеже представлена функциоЗ0 нальная схема следящей системы.

591816

Система содержит задатчик 1, измеритель рассогласования 2, усилитель 3, сумматор 4, нелинейный элемент типа люфт 5, объект управления 6, дифференциатор 7, первый и второй релейные элементы 8, 9, ключ 10. Причем, X — входной сигнал, Š— сигнал рассогласования, ц — сигнал управления, у — выходной сигнал.

Система работает следующим образом.

При малых скоростях изменения сигнала рассогласования G меньших чем зона нечувствительности релейного элемента 8, сигнал проходит через усилитель 3 и через решейный элемент 9, ключ 10, сумматор 4 на вход нелинейного элемента 5.

Если уровень сигнала на выходе релейного элемента 9 равен половине в личины люфта, то последний выбирается, и система начинает отрабатывать сигнал Е,. Зону нечувствительности релейного элемента 8 можно сделать сколь угодно малой, так как уровень помех сигнала 6 значительно меньше уровня помех сигнала В .. Если увеличение скорости изменения сигнала C вызовет срабатывание релейного элемента 8, что ключ 10 разомкнет цепь сигнала от релейного элемента 9.

Таким образом, в статике ошибка системы будет определяться приведенной зоной нечувствительности релейного элемента 9, а в динамическом режиме свойства системы будут зависеть от работы релейного элемента 8. В динамике систему можно проанализировать с помощью методов гармонической линеаризации при фильтрующем свойстве линейной части 6 -к,х w J(A) рх, где К вЂ” коэффициент усиления

1 усилителя 3, 1(4) — комплексный коэффициент передачи релейного элемента 8, A †. амплитуда входного сигнала релейного элемента 8, 3 (А) -S(a) + С (А)

40 д

3(A) * — 1- — > C(A) ° О.

Очевидно, что передаточная Функция рассматриваемой части системы эквивалента передаточной функции форсирующего звена

W(y,A)- (р ), Яр (А) к, 10 r äå K =- К1..

Фазовое опережение, вносимое нелинейной коррекцией в систему, компенсирует отрицательный избыток фазы в системе, в результате чего ликвиди15 руются автоколебания.

Система позволяет при высоких динамический свойствах, определяемых контуром релейного элемента 8, повысить статическую точность системы

® за счет введения дополнительного контура релейного элемента 9.

Формула изобретения

Следящая система, содержащая ключ и последовательно соединенные задатчик и измеритель рассогласования, выход которого через усилитель и через последовательно соединенные диф 0 ференциатор,и первый релейный элемент соединен с соответствующими входами сумматора, выход которого через нелинейный элемент типа люфт соединен со входом объекта управления, вы>5 ход которого соединен со вторым входом измерителя рассогласования, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения статической точности системы, в ней установлен второй ре40 лейный элемент, причем выход измерителя рассогласования через последовательно соединенные второй релейный элемент и ключ соединен с третьим входом сумматора,а управляющий вход клю45ча соединен с выходом первого релейного элемента.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР

50 9 296079, Q 05 В 5/01, 05.01.1970.

2. Авторское свидетельство СССР

9 484496, g 05 В 13/02, 12.06.1972.

3. Подвальных А.С. и др., Устройство для нелинейной коррекции автома55 .тических систем с люфтом. Автоматика и телемеханика, 1972, 9 9.

591816

Составитель A. Лащев

Редактор И. Марховская Техред И.Клнмко Коооектоо Н.Ковалева

Заказ 585/39 Тираж 1033 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035 Москва Ж-35 Ра ская наб. д. 4 5

А c & с

Филиал ППП Патент, г. Ужгород., ул. Проектная, 4