Гидроследящяя система для автоматического вождения колесной машины по контрастному следу

 

О П И С А Н И Е п1 498924

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Соввтвннн

Сониалнотичвскнх

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 03.01.74 (21) 1981444/30-15 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 15.01.76. Бюллетень № 2

Дата опубликования описания 14.04.76 (51) М Кл А 01В 69,04 государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 631.31 (088.8) (72) Авторы изобретения

Ф. А. Черняков, А. А, Умеренко, В. Г. Кузьминов, Н. В. Татьянко, В. В. Стеценко и А. С. Кашурко

Украинский научно-исследовательский институт сельскохозяйственного машиностроения (71) Заявитель (54) ГИДРОСЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО

ВОЖДЕНИЯ КОЛЕСНОЙ МАШИНЫ ПО КОНТРАСТНОМУ

СЛЕДУ

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности, к самоходным машинам для уборки сахарной свеклы.

Известны гидроследящие системы для автоматического вождения колесной машины по контрастному следу, например, рядку корнеплодов, включающие основной контур регулирования, содержащие датчик отклонения машины от контрастного следа, связанный рычажной системой:с гидрораспределителем и гидроцилиндром механизма поворота направляющих колес.

Недостатком известных гидроследящих систем являются существенные автоколебания, приводящие к ухудшению качества выполнения машиной технологического процесса, в частности, к потерям свеклы в виде неподкопанных корней.

Цель изобретения — обеспечение автоматического возвращения направляющих колес в нейтральное положение по окончании сигнала рассогласования в основном контуре регулирования.

Для этого гидроследящая система снабжена дополнительным контуром регулирования, который содержит датчик поворота направляющих колес, связанный рычажной системой с золотником дополнительного гидрораспределителя, соединенного маслопроводами через дросселя с гидроцилиндром поворота направляющих колес.

На фиг. 1 изображена гидроследящая система для автоматического вождения колесной машины по контрастному следу ; на фиг. 2— функциональная схема гидроследящей системы.

Предлагаемая гидроследящая система имеет датчик 1,взаимного поперечного положения

10 контрастного следа и колесной машины 2.

Датчик 1 кинематически, например при помощи тяги 3, соединен с золотником гидрораспределителя 4, направляющего масло от насоса 5 по маслопроводам 6 в правую или левую ц полость гидроцилиндра 7, шток которого при помощи рычага 8 кинематически связан с гидроцилиндром 7 таким образом, чтобы он по. ворачивал направляющие колеса 9 в сторону отклонения датчика 1.

20 Кроме того, предлагаемая гпдроследящая система имеет датчик 10 взаимного положения направляющих колес и рамы машины 2, выполненный, например, в виде рычага, соединенного с осью поворота одного из колес 9, 25 Датчик 10 при помощи тяги 11 соединен с золотником гидрораспределителя 12, направ ляющего масло от насоса 5 по маслопроводам

13 с дроссельными штуцерами 14,в левую или правую полость гидроцилиндра 7. Гидрорас30 пределитель 12 соединен с гидроцилиндром 7

498924 таким образом, чтобы он поворачивал направляющие колеса 9 и связанный с ним датчик 10 в сторону, противоположную Ix отклонению, то есть возвращал в нейтральное положение, соответствующее прямолинейному движению машины 2. Гидрораспределители 4 и 12 соединены параллельно с одним и тем же насосом 5, а также гидроцилиндром 7, баком 15 и конструктивно выполнены,в виде одного обычного двухзолотникового HlpopBcпределителя.

Функциональная схема предлагаемой гидроследящей системы двухконтурная и включает следующие ча.ти: элемент сравнения 16, функции которого выполняет датчик 1, командное устройство 17 — гидрораспределитель 4, исполнительный механизм 18 — силовой гидроцилиндр 7, направляющее устройство 19 —направляющие колеса 9, объект регулирования 20 — корпус машины 2, которые составляют основной контур регулирования, а также элемент сравнения 21, функции которого выполняет датчик 10 и командное устройство

22 — гпдрораспределитель 12, образующие совместно с частями 18, 19 и 20 дополнительный контур, регулирования.

Работает гидроследящая система следующим образом.

При отклонении датчика 1 вправо (влево) от нейтрального положения смещается золотник гидрораспределителя 4 и масло поступает в левую (правую) полость гидроцилпндра

7, что приводит к выдвижению (втягиванию) штока гидроцилиндра 7 и повороту направляющих колес 9 (влево), то есть в ту же сторону, что и отклонение датчика 1. Следовательно, при возникновении рассогласования в основном контуре 16 — 17 — 18 — 19 — 20 осуществляется регулирование с отрицательной обратной связью 19 — 16 и в меньшей степени 20—

16.

При повороте направляющих колес 9 вправо или,влево возникает рассогласование и в дополнительном контуре регулирования 21 — 22—

18 — 19 — 20, имеющем отрицательную обратную связь 20 — 21, Однако из-за дроссельных штуцеров 14 регулирование в дополнительном контуре до устранения рассогласования в основном оказывается слабее, чем в основном

5 контуре. В результате колеса 9 поворачиваются в соответствии с сигналом рассогласования от элемента сравнения 16, то есть вслед за датчиком 1. По окончании сигнала рассогласования в основном контуре золотник гидро10 распределителя 4 устанавливается в нейтральное положение и масло в гидроцилиндр 7 поступает только от гидрораспределителя 12, поворачивая колеса 9 в нейтральное положение еще до возникновения противоположного рас15 согласования в основном контуре, что уменьшает автоколебания колесной машины.

Кроме того, дополнительный контур регулирования возвращает колеса 9 в нейтральное положение и при различных возмущениях, на20 пример из-за микрорельефа поля, его поперечного уклона и прочих помех.

Формула изобретения

Гидроследящая система для автоматического вождения колесной машины по контрастно»у следу, например, рядку корнеплодов, включающая основной контур регулирования, со30 держащий датчик отклонения машины от контрастного следа, связанный рычажной системой с гидрораспределителем и гидроцплиндром механизма поворота направляющих колес, отличающаяся тем, что, с целью

35 автоматического возвращения направляющих колес в нейтральное положение по окончании ситнала рассогласования в основном контуре регулирования, гидроследящая система снабжена дополнительным контуром регулирова40 ния, который содержит датчик поворота направляющих колес, связанный рычажной системой с золотником до полнительного гидрораспределителя, соединенного маслопроводами через дросселя с гидроцилиндром поворо45 та направляющих колес, 498924 и

1О

Составитель P. Люманов

Редактор Н. Аристова Техред Е. Подурушина Корректор Л. Денискина

Заказ 514/11 Изд № 1026 Тира>к 723 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по дедам изобпетений и открытий

113035, Москва, )K-35, Раушская наб., д. 4 5

Типография, пр. апунова, 2