Кран-манипулятор

 

ОО БО2832

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 12.07.72 (21) 1808350/27-11 с присоединением заявки Ме (23) Приоритет

Опубликовано 15.02.76. Бюллетень Ме 6

Дата опубликования описания 09.04.76 (51) М. Кл г В 66С 23/06

Государственный комитет

Совета Министров СССР (53) УДК 621.867(088.8) по делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

В. Л. )Кавнер, С. С. Свирко, Ю. А. Сосунов, Е. И. Трояновский и О. Г. Титков (71) Заявитель

Ленинградский технологический институт холодильной промышленности (54) КРАН-МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к манипуляторам и промышленным работам с гидравлическим приводом, предназначенным для механизации погрузочно-разгрузочных работ и обслуживания станков.

Известны краны-манипуляторы, содержащие колонну, несущую шарнирно сочлененную стрелу с рабочим органом, механизм ориентации которого выполнен с гидроцилиндром.

Недостатком известных манипуляторов является то, что гидроцилиндр поворота рабочего органа в вертикальной плоскости может быть расположен только на звене, относительно которого производится поворот рабочего органа.

Целью изобретения является упрощение конструкции и уменьшение энергетических затр ат.

Это достигается тем, что в предложенном манипуляторе гидроцилиндр ориентации рабочего органа установлен на колонне, а на осях шарниров соединения стрел установлены направляющие блоки равного диаметра, через которые запасованы тросы. Одни концы тросов закреплены на штоках гидроцилиндров, а другие концы запасованы на блоках, жестко соединенных с осями механизма ориентации, причем намотка троса произведена в одном направлении.

На чертеже схематично изображена конструкция манипулятора с гидроцилиндром, установленным на основании.

Манипулятор состоит из основания 1, звена первой стрелы 2 и звена второй стрелы 3, шарнирно соединенных между собой. На основании 1 установлен гидроцилиндр 4. На шарнирах установлены направляющие блоки 5, а на конце звена стрелы 3 — блок 6, жестко соединенный с механизмом 7 ориентации рабочего органа 8. (Привод вращения рабочего органа вокруг собственной оси, а также привод первой и второй стрелы условно не показаны) . Через направляющие блоки 5 пропу15 щен трос 9, закрепленный одним концом на блоке 6, другим — на штоке гидроцилиндра 4, причем намотка троса, обеспечивающего, например, поворот рабочего органа манипулятора влево, производится против часовой стрел2О ки, а намотка троса, обеспечивающего поворот вправо, по часовой стрелке.

Работа манипулятора осуществляется следующим образом.

При движении штока гидроцилиндра 4, 25 например, вниз трос 9 приходит в движение и поворачивает блок 6, а вместе с ними и механизм ориентации. Рабочий орган поворачивается в этом случае влево. При движении штока гидроцилиндра 4 вверх рабочий орган по30 ворачивается вправо.

502832

Формула изобретения

Составитель В. Жавнер

Техред Е. Подурушина

Корректор Л. Котова

Редактор Н. Коган

Заказ 712/14 Изд. № 1092 Тираж 1029 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4(5

Типография, пр. Сапунова, 2

Для компенсации переносного движения, т. е. обеспечепия неизменного положения рабаФй б органа относительно, например, вертикальной плоскости при неподзижном штоке и относительном повороте стрел или стрелы относительно основания, направляющие блоки

5 и блок 6 выполнены равного диаметра.

Пусть, например, звено 3 повернулось относительно звена 2 на некоторый угол по часовой стрелке. При этом угол обхвата верхнего тро- 10 са 9 блока 5 увеличится, а нижней ветки троса 9 уменьшится. Это приведет к тому, что при неподвижном штоке гидроцилиндра 4 произойдет поворот блока 6 в направлении против часовой стрелки на некоторый угол, но 15 так как диаметр блока 5 равен диаметру блока 6, то угол будет равен углу поворота звена 3, и, следовательно, рабочий орган займет прежнее положение относительно вертикальной плоскости. 20

Аналогичным образом производится компенсация переноспого движения звена 2 относительно основания 1 при неизменном положенин звена 3 относительно звена 2 и неподвижном штоке гидроцилиндра. Аналогичная компенсация имеет место и при совместном повороте звеньев 2 и 3 и неподвижном штоке гидроцилиндра 4.

Кран-манипулятор, содержащий колонну, несущую шарнирно сочлененную стрелу с рабочим органом, механизм ориентации которого выполнен с гидроцилиндром, о т л и ч а ющийс я тем, что, с целью упрощения конструкции манипулятора, гидроцилиндр ориентации рабочего органа установлен на колонне, а на осях шарниров соединения стрел установлены направляющие блоки равного диаметра, через которые запасованы тросы, одни концы которых закреплены на штоках гидроцилиндров, а другие концы запасованы на блоках, жестко соединенных осями механизма ориентации, причем намотка троса произведена в одном направлении.