Манипулирующее устройство
", .;: - -., 5,5| ° . ен мьй 1 ОП ИСАН И Е ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ш 5I0363 Союз Советских Социалистических Республик Ф» о» (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 11.02.74 (21) 1995746/25-8 с присоединением заявки Ке (23) Приоритет Опубликовано 15.04.76. Бюллетень М 14 Дата опубликования описания 14.09.76 (51) М. Кл.е В 25J 11/00 Государственный комитет Совета Министров СССР (53) УДК 62-229.72 (088.8) по делам изобретений н открытий (72) Авторы изобретения В. Б. Великович, С. В. Житомирский, И. И. Павленко, Л. И. Патрик, К. Ф. Романов и Б. Л. Самородских (71) Заявитель Ордена Трудового Красного Знамени экспериментальный научно-исследовательский институт металлорежущих станков (54) МАНИПУЛИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО Изобретение относится к области машиностроения и является исполнительной частью манипулятора (промышленного рббота), предназначенного преимущественно для загрузки деталей типа тел вращения в металлорежущие станки. Известны манипулирующие устройства, содержащие корпус с расположенными в нем вращающимся шпинделем, возвратно-поступательно перемещающимся толкателем и захватной головкой. Технологические возможности известных устройств ограничены тем, что манипулирование производится, например, одной деталью, загружаемой в станок. Для расширения технологических возможностей в предложенном устройстве захватная головка выполнена сменной с различным числом пар захватов, а на корпусе, шпинделе и толкателе выполнены базовые поверхности для ее (головки) монтажа, причем для монтажа головки с одной парой захватов служат базовые поверхности шпинделя и толкателя, а для монтажа головки с несколькими, например, двумя парами захватов служат базовые поверхности шпинделя и корпуса; кроме того, в предлагаемом устройстве базовые поверхности на шпинделе выполнены в виде торцевого зуба и элемента байонетного замка; базовая поверхность толкателя — в виде элемента байонетного замка; базовая поверхность корпуса — в виде фланцевой опорной поверхности. На фиг. 1 показан общий вид предлагае5 мого манипулирующего устройства с захватами для одной детали, разрез; на фиг. 2— то же, с захватами для двух деталей, вид спереди на фиг. 3 — вид сбоку на фиг. 2, разрез. 10 В корпусе 1 манипулирующего устройства (см. фиг. 1) помещен поворотный шпиндель 2, на котором закреплено зубчатое колесо 3, связанное через зубчатые колеса 4 и 5 с рейкой, нарезанной на шпонке 6 приводного гид15 роцилиндра 7. Одноместная захватная головка 8 имеет цилиндрический хвостовик 9, входящий в отверстие шпинделя. В осевом направлении захватная головка заперта байонетным замком 10 и в угловом направлении фиксируется зубом 11 шпинделя, к которому крепится при помощи винта 12. К корпусу 1 крепится также гидроцилиндр 13 привода толкателя 14, связанного с толкателем 15 байонетным замком 16. Корпус 1 снабжен фланцем 25 17 для крепления головки с двухместным захватом. Двухместная головка (см. фиг. 2 и 3) выполнена в виде держателя 18, закрепленного на фланце 17. В держателе помещена ось 19, 30 к которой жестко крепятся качалка 20 и ко510363 55 нический зубчатый сектор 21, находящийся и зацеплении с зубчатым сектором 22, в прорезь последнего входит торцевой зуб 11 шпинделя 2. На качалке располагаются под углом две пары захватов 23 и 24, их губки связаны через реечные передачи 25 и 26 с зажимными пружинами 27 (на фиг. 3 показана только одна пружина). С держателем 18 связан подпружиненный толкатель 28, соосный шпинделю 2. Манипулирующее устройство может иметь следующие режимы работы: простой с одноместной захватной головкой, в этом случае захват приходит на линию центров станка, захватывает и выводит из кулачков патрона обработанное изделие, переносит его в свободную ячейку тары, захватывает из соседнего гнезда заготовку и загружает ее в станок; с кантованием в конце цикла, цикл аналогичен предыдущему, но перед укладкой в тару обработанная с одной стороны заготовка поворачивается на 180, с кантованием в станке, в этом случае между полными циклами загрузки предусматривается еще цикл кантования. Когда заготовка обработана с одной стороны, захват приходит на линию центров станка, захватывает ее, выводит из кулачков патрона, поворачивает на 180 и снова загружает в патрон станка для обработки заготовки с другой стороны; с двухместной захватной головкой, цикл начинается с захвата очередной заготовки, затем захваты меняются местами и пустой захват приходит на линию центров станка, который захватывает обработанное изделие, выводит его из кулачков, после чего захваты снова меняются местами и на линию центров попадает заготовка, находившаяся в первом захвате. Она вводится в патрон, а обработанная деталь переносится в тару. Данный цикл обеспечивает более быструю загрузку станка. Циклы с одноместной захватной головкой с кантованием в конце цикла и с кантованием в станке применяются преимущественно для тяжелых крупногабаритных деталей. В этих случаях в шпиндель устанавливается одноместная захватная головка, которая связана с толкателем 14 посредством толкателя 15, имеющего цилиндрический хвостовик 9, базируется байонетным замком 10 и зубом 11 и ударживается винтом 12. Разжим и зажим губок захвата производится гидроцилиндром 13 через толкатели 14 и 15, которые связаны между собой также байонетным замком. В цикле с одноместной захватной головкой цилиндр 7 не включается, и шпиндель 2 остается неподвижным относительно корпуса 1. В циклах с кантовапием в конце цикла и с кантованием в станке в моменты, когда требуется кантование детали, цилиндр 7 включается и через шток 6 и зубчатые колеса 5, 4 и 3 поворачивают шпиндель на 180 . При работе в цикле с двухместной захватной головкой к опорной поверхности фланца 17 корпуса 1 устройства крепится двухместная захватная головка, причем ее торцевой зуб 11 должен входить в прорезь зубчатого сектора 22, один из захватов оказывается на оси шпинделя, а другой располагается под углом к нему. Губки захватов сжимаются пружинами 27. При необходимости разжать губки включается цилиндр 13, толкатель 14 через толкатель 28 перемещает рейку 25, разжимающую губки захвата 23. Разжим производится только у захвата, расположенного в данный момент по оси шпинделя. Губки второго захвата при этом остаются сжатыми за счет пружины. В момент цикла, когда требуется поставить второй захват на место первого, включается цилиндр 7 и шпиндель 2 поворачивается. Расположенный на нем зуб 11 поворачивает зубчатый сектор 22, который через сектор 21 поворачивает качалку 18 на нужный угол. Формула изобретения 1. Манипулирующее устройство, содержащее корпус с расположенными в нем вращающимся шпинделем, возвратно-поступательно перемещающимся толкателем и захватной головкой, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, захватная головка выполнена сменной с различным числом пар захватов, а на корпусе, шпинделе и толкателе выполнены базовые поверхности для ее (головки) монтажа, причем для монтажа головки с одной парой захватов служат базовые поверхности шпинделя и толкателя, а для монтажа головки с несколькими, например, двумя парами захватов служат базовые поверхности шпинделя и корпуса. 2. Манипулирующее устройство по п. 1, отл и ч а ю щ ее с я тем, что базовые поверхности на шпинделе выполнены в виде торцевого зуба и элемента байонетного замка. 3. Манипулирующее устройство по и. 1, отл и ч а ю щ е е с я тем, что базовая поверхность толкателя выполнена в виде элемента байонетного замка. 4. Манипулирующее устройство по п, 1, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что базовая поверхность корпуса выполнена в виде фланцевой опорной плоскости. 510363 Составитель С. Новик Текред М. Семенов Редактор Г. Янова Корректор И. Позняковская Типография, пр. Сапунова, 2 Заказ 2057/1 Изд. ¹ 1608 Тираж 1067 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5
