Устройство для автоматического вождения самоходной машины по контрасному следу
ОПИЮ,«1 51И92
ИЗОБРЕТЕН ИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
СО гз Опт",иих
Сад"аиистич си,. х
Par;II ;5лик ф (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 03.01.74 (21) 1982178 30-15 с присоединением заявки № (23) Приоритет
Опубликовано 30.04.76. Бюллетень ¹ 16
Дата опубликования описания 08.06.76 (51) М. Кл - А 01В 69 04
1 (53) УДК 631.364 (088.8)
Rcy.„ а1 с ру -"- и вявта,"-,ч;,", тт, - г"Г р по Делам "7дc, A„ HI:A (72) Авторы изобретения
Ф. А. Черняков, В. Г. Кузьминов, А. A. Ум ренко, H. В. Татьянко, А. С. Кашурко и В. В. Стеценко
Украинский научно-исследовательский и конструкторско-технологический институт по машинам для производства технических культур (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ
САМОХОДНОЙ МАШ И Н b1 ПО КОНТРАСТНОМУ СЛЕДУ
Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроенгпо, в частности к самоход«ым машинам для уборки сахарной свеклы.
Известны устройства для автоматического вождения самоход«o!I машины по контрастному следу, например рядку корнеплодов, содержащие гидромеханическую следящую систему автоматического управления с датчиком, выполненным в виде механических щупов с поводками и связанными рычажной системой с гидрораспределителем и гидроцилиндром поворота направляющих колес.
Однако в известных устройствах вертикальные шарниры поводков датчиков расположены па основной раме самоходной машины и при отклонении датчика под действием сигналов полезной информации (от рядка корнеплодов) его поводок устанавливается под углом к направлению движения машины. В резульате сила сопротивления перемещению датчика по ходу движения машины оказывается приложенной на некотором плече по отноше ию к вертикальному шарниру поводка, Воз«икающий моме. т препятствует отклонению датчика по; действием полезного сигнала и стремится сместить его в противоположную сторону, что приводит к помехам, а в отдельных случаях, и к срыву слежения (выбивание датчика из рядка) .
Цель изобретения — повышение точности управления.
Для этого в предложенном устройстве ось направляющих колес связана с поводком датчика посредством шарнирно-установленного рычага.
На чертеже изображе«а принципиальная схема устройства.
Устройство для автомат«.еского вождения самоходной маши«ы по контрастному следу состоит из датчикз 1 с механическими щупами 2 и поводка 3 с вертикальным шарниром
4, установленным на конце рычага 5, который кинематически связа«с осью направляющего колеса 6 самоходной машины 7. Датчик 1 при помощи тяги 8 связан также с золотником гидрораспредел«теля 9, соединенным маслопроводами 10 с гидроцилиндром 11, шток которого связан с механизмоM 12 поворота направ IBIolll,õ колес машины 7. Маслопроводами 13 распределитель 9 соединен с насосом 14 и баком 5.
Устройство работаст следующим образом.
Отклонение датчш:а 1 от нейтрального положения приводит к смещению золотника гидрораспределителя 9. В результате масло от насоса 13 поступает в ту «з полостей l.lupo511892
Формула изобретения
»5
Составитель В. Галанов
Техред А. Камышникова Корректор Н. Стельмах
Редактор А. Купрнкова
Заказ 1251/9 Изд. ¹ 1296 Тираж 723 Подписное
ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий
113035, Раушская наб., д, 4/5
Типография, пр. Сапунова, 2 цилиндра 11, увеличение которой приводит к движению штока гидроцилиндра 11 в сторону смещения датчика 1. Так как шток гидроцилиндра 11 связан с механизмом поворота направляющих колес б машины 7, то и колеса б поворачиваются вслед за датчиком 1. Одновременно с поворотом колес б происходит поворот в том же направлении и рычага 5, который связан с ними кинематически, Вследствие этого вертикальный шарнир 4, расположенный на конце рычага 5, смещается в ту же сторону, что и датчики 1, устанавливая поводок 3 в вертикальной плоскости, касательной к траектории движения машины 7.
Устройство для автоматического вождения самоходной машины по контрастному следу, например рядку корнеплодов, содержащее гидромеханическую следящую систему автоматического управления с датчиком, выполненным в виде механических щупов с поводком и связанным рычажной системой с гидро10 распределителем и гидроцилиндром поворота направляющих колес, отл и ч а ю IIl,ее с я тем, что, с целью повышения точности управления, ось направляющих колес связана с поводком датчика посредством шарнирно-установлен15 ного рычага.
