Устройство автоматического вождения тракторного агрегата на склонах

 

(() 501690

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 03.12.73 (21) 1973417/30-15 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 05.02.76. Бюллетень № 5

Дата опубли)сования описания 22.04.76 (51) М. Кл. - А Oi8 69/04

Государственный комитет

Совета Министров СССР ло делам изобретений е открытий (53) УДК 631.31(088.8) (72) Автор изобретения

M. Л. Шит

Отдел энергетической кибернетики АН Молдавской ССР (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ

ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА HA СКЛОНАХ

Изобретение относится к технике автоматического вождения тракторных агрегатов на склонах.

Известны устройства автоматического вождения тракторного агрегата на склонах, содержащие датчики положения почвообрабатывающей машины и трактора, в которых для устранения подрезания растений рабочими органами почвообрабатывающей машины сигнал датчика положения последней вызывает соответствующее смещение трактора.

Недостатком таких устройств является низкая точность вождения поперек склона при междурядной обработке из-за невозможности смещения нулевой линии малых защитных зон на обработку, а также повышенный износ механизма поворота трактора.

Цель изобретения — повышение точности вождения и снижение частоты управляющих воздействий на механизм поворота трактора.

Это достигается тем, что устройство снабжено тросом, закрепленным на почвообрабатывающей машине и перекинутым через ролики, установленные в точках крепления нижних тяг механизма навески трактора с электрогидравлическими усилителями и блоком, связанным с электрогидравлическим усилителем, закрепленным на тракторе и подключенным к электронному реле, вход которого соединен с пороговым элементом, связанным с датчиками хода торсионов через последовательно соединенные элемент «НЕ» и вентиль, потенциальный вход которого соединен с выходом элемента «ИЛИ».

На чертеже изображена схема предлагаемого устройства.

Электрогидравлические усилители 1 и 2 присоединены к передним точкам продольных тяг навесной системы. В точках крепления

10 продольных тяг 3 и 4 закреплены ролики 5 и

6, на которых лежит трос 7, перекинутый через блок 8, соединенный с электрогидравлическим усилителем 9, закрепленным на тракторе.

15 На почвообрабатывающей машине 10 установлен датчик 11 ее положения, который подключен к сумматору 12, включенному на входе блока 13 электронных реле электрогидравлических усилителей 1 и 2.

Между выходом блока 13 электронных реле и входом сумматора 12 включен блок внутренней обратной связи 14.

Контур системы автоматического вождения, 25 управляющий механизмом поворота трактора, состоит из датчика 15 положения трактора, сумматора 16, блока 17 электронных реле, связанного с электрогидравлическими усилителями 18 механизма поворота и блока 19

30 внутренней обратной связи.

501690

В устройство автоматического вождения включены датчики 20 и 21 углов закрутки торсионов трактора, разностный сигнал которых, как известно, пропорционален возмущающим моментам, действующим на трактор на склоне.

Датчики 21 и 20 хода торсионов подключены на вход порогового элемента 22, связанного с электронным реле 13 через вентиль 23.

Выходы электронных реле 13 и 17 соединены 10 со схемой «ИЛИ» 24, которая подключена к потенциальному входу вентиля 23. Блок 22 пороговых элементов через элемент «НЕ» 25 и вентиль 26 подключен к электронному реле

27 электрогидр авлического усилителя 9. К 15 потенциальному входу вентиля 26 подключен также выход элемента «ИЛИ» 24.

Устройство работает следующим образом.

Если почвообрабатывающую машину уводят с заданной траектории раньше, чем трак- 20 тор, то сигнал отклонения поступает от датчика 11 через сумматор 12 на блок 13 электронных реле, который включает соответствующий электрогидравлический усилитель, перемещающий один из роликов. 25

Перемещение ролика передается через нижние тяги навесной системы на почвообра-. батывающую машину и тем самым обеспечивается стабилизация траектории ее движения.

Данная часть схемы работает аналогично в 30 процессе маневра трактора при превышении им некоторого допустимого отклонения.

Таким обр азом, существенно повышается точность движения агрегата благодаря автономности управления орудием и трактором, 35 значительно снижается частота включений механизма поворота.

Если отклонение трактора и почвообрабатывающей машины лежат в заданных допусках, то сигналы поступают от включенных по 40 разностной схеме датчиков 20 и 21 хода торсионов на вход порогового элемента 22, через вентиль 23 на блок 13 электронных реле и на соответствующие электрогидравлические усилители 1 и 2. 45

При управлении электрогидравлическими усилителями 1 или 2 по сигналам датчиков положения трактора или почвообрабатывающей машины на вход электронного реле 27 сигнал не поступает благодаря элементу 50

«НЕ» 25. Когда сигнал на выходе порогового элемента 22 равен «О», срабатывает электрогидравлический усилитель 9, который через блок 8 натягивает трос 7, жестко блокируя таким образом трактор и почвообрабатываю- 55 щую машину. Однако при этом результирующая сил, действующая со стороны почвообрабатывающей машины на трактор, оказывается уже смещенной в сторону таким образом, чтобы обеспечить сигнал, близкий к нулю на выходе датчиков хода торсионов. Таким образом, обеспечивается компенсация возмущающих воздействий на трактор при его движении поперек склона.

Если на выходе датчиков 11 и 15 появляется сигнал, что свидетельствует о превышении агротехнического допуска трактором и почвообрабатывающей машиной, то вентиль

26 запирается, электронное реле выключает электрогидравлический усилитель, трос перестает блокировать почвообрабатывающую машину и трактор, одновременно вентиль 23 прекращает доступ сигнала от датчиков хода торсионов.

Предмет изобретения

Устройство для автоматического вождения тракторного агрегата на склонах, содержащее датч и ки положен|ия трактора и сельскохозяйственной машины, подключенные к блоку управления механицизма по ворота трактора и блоку управления механизма, поворота сельскохозяйственной машины, о т л и ч а ю щ е еся тем, что, с целью повышения точности вождения агрегата и снижения частоты управляющих воздействий на механизм поворота трактора, устройство выполнено в виде по крайней мере, двух торсионных датчиков, подключенных ко входу порогового элемента, один из выходов которого через элемент «НЕ» и вентиль подключен ко входу электронного реле, выход которого связан с закрепленным на тракторе электрогидравлическим усилителем, имеюшим ролик с перекинутым через него тросом, опирающимся на два других ролика, установленных в точках крепления нижних тяг механизма навески и соединенных с указанными электрогидравлическими усилителями, и закрепляемого на сельскохозяйственной машине, а второй выход порогового элемента через второй вентиль подключен к выходу элемента «ИЛИ», потенциальному входу первого вентиля и к блоку управления механизма поворота сельскохозяйственной машины, причем вход упомянутого элемента «ИЛИ» подключен к блокам управления механизмов поворота трактора и сельскохозяйственной машины.

501690

Составитель И. Кроткова

Техред А. Камышникова

Редактор H. Скворцова

Корректор М. Лейзерман

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 740/2 Изд. гй 231 Тираж 723 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 5К-35, Раушская наб., д. 475