Искусственная кисть с механизмом изменения передаточного отношения

 

512763.корпус 1, первый палец 2, блок 3 второгопятого пальцев, электродвигатель 4 и одно скоростной редуктор 5 с выходной парой винт-гайка. С гайкой 6 редуктора 5 жестко соединена пластина 7 контактного пере- 5 ключателя, на которой установлен стержень

8. На гайке 6 закреплена стойка 9, контактирующая с механическим усилителем, выпол неньым в виде рычага 10, жестко соединенного со втулкой 1lикоромыслом 12,,за- р крепленными при помощи оси 13 и кронштейна 14,в корпусе 1 кисти, и шатуна 15, соединенного с коромыслом 12 и фиксатором

16, который подвижно установлен на оси 17, первого пальца и снабжен двумя планками ц

18 и 19, соединенными посредством стяжки

20 с пружиной .сопротивления 21 и оси, несущей кулачок 22 с тягой 23 и пружиной

24, кинематически связанный с упором 25 первого пальца. В основании первого пальца установлена пружина 26 ограничения движу ния каркаса 27, соединяющая блок 3 второго-пятого пальцев с редуктором 5 посредством подпружиненного толкателя 28, который с помощью серьги 29 и конуса 30 вве- З ден в контакт с каркасом 27 первого пальIIB

Искусственная кисть с механизмом изменения передаточного отношения работает следующим образом. При включении электродвигателя 4 на разгибание пальцев .происходит движение ползуна 31, а вместе с ним движет ся пластина 7 и закрепленные на ней стержень 8, стойка 9 и толкатель 28. Стойка

9 отходит от рычага 10, что позволяет пружине 21 произвести вращение шатуна 15, который вызывает движение коромысла 12, вследствие чего усилитель и фиксатор совер-, шают движение в сторону оси 13, освобож. дая их от нагрузки. Усилитель, дойдя go исходного положения, останавливается. К этому времени посредством стержня 8 создается натяжение на тягу 23 фиксатора, которая производит вращение втулки 24 и кулачка 22, обеспечивающая расфиксацию пальцев. Вслед за этим толкатель 28, дойдя до оси 31, вращает блок 3 второго-пятого пальцев и основание первого пальца 2 в сто-. рону их разгибании. B начальный период раз-l гибания пружина 26 вращает каркас 27 пер- вого пальца в сторону сгибания. Происходит разгибание второго-пятого пальцев и одновременно поворот первого пальца на 4-5 мм всторону сгибания. Во время вращения каркаса 27 в сторону сгибания первого пальца происходит соединение толкателя 28 с осью . 31, которое осуществляется следующим обра- зом.

Пружина 26, вращая каркас 27, приводит в движение серьгу 29, которая связана с Ео

4 каркасом первого пяльца. Серьга 29 вместе с закрепленным на ней конусом 30 движется в сторону первого пальца, освобождая место для толкателя 28. Толкатель 28 под действием пружины 32 поднимается, при этом в его канавку входит ось 31. Если в перво.начальном периоде разгибания пальцев толкатель 28 имел с осью 31 односторонний -. контакт, то после того, как сработала серьга 29 с конусом 30, связь толкателя 28 с осью 31 становится двусторонней. При включении электродвигателя на сгибание пальцев до контакта с предметом все пальцы движутся посредством толкателя 28. После контакта пальцев с предметом движение каркаса 27 прекращается. Электропривод, сгибая пальцы преодолевает сопротивление пружины 26 и вращает каркас 27 первого пальца в обрат ную сторону, что вызывает движение серьги

29, которая конусом 30 отключает толкатель

28 от блока 3 второго-пятого пальцев.

Так как вслед за сгибанием пальцев происходит и односторонняя фиксация (кулачок

22 врашается пружиной 23, препятствуя раэгибанию) пальцы остаются в положении, достигнутом при их закрытии. Электропривод продолжает работу и посредством стойки 9 входит в контакт с рычагом 10 усилителя, который имеет плечо приложения силы на стяжке 20 в три раза больше, чем толкатель 28 на блоке 3 второго-пятого пальцев. При своем вращении рычаг 10 усилителя поворачивает коромысло 12 и шатун

15, что увеличивает расстояние между точками крепления усилителя на корпусе кисти и фиксаторе, но так как усилитель эакрецлен на неподвижном кронштейне, то усилитель вращает фиксатор, а посредством его и все пальцы. При этой неизменной силе привода сила усилителя постепенно увеличивае". ся по мере вращения рычага и по мере рос та сопротивления до тех пор, пока коромысло и шатун не достигнут взаимного расположейия по прямой линии. формула изсбретения

1, Искусственная кисть с механизмом изменения передаточного отношения, содержащая корпус, первый палец, блок в.орогопятого пальцев, электродвигатель и односко ростнойй редуктор с выходной парой винт-гайка, . отличающаяся тем, что, с целью обеспече,ния возможности рационального плавного увеличения силы схвата, в ней установлены контактный дерек. ючатель с пластиной;стой- ка, стяжка, коромысло, стержень, фиксатор, подпружиненный толкатель, конус, серьга, механический усилитель, планки и кулачок

512763

В с тяпой, причем пластина жестко соединена с гайкой .редуктора, на которой закреплена стойка, контактирующая с механическим уси-! лителем, переключатель с фиксатором посI ,редством тяги соединен со стержнем, под« пружинениый толкатель кинематически связан с блоком второго-пятого пальцев и с цомошыо конуса и серьги введен в контакт

О каркасом первого пальца, механический уемлнтель выполнен в виде рычага, жестко сОединенного со втулкой и коромыслом, Эакреплеиным при помоши оси и кронштей наа в корпусе кисти, и шатуна, соединенного с коромыслом и фиксатором, который уонвижно установлен на оси первого паль

: ца и снабжен двумя пленками, соединенны- ми посредством стяжки и оси, иесушей кулачок с тягой и пружиной, кинематически связанный с упором первого палый.

2. Искусственная кисть по и. 1 О т л и ч а ю ш а я с я тем, что, с целью обеспечения ускоренного холостого хода пальцев и обратного хода механического усилителя, в основании первого пальца установлена пружина ограничения движения каркаса, соединяюшая блок второго-пятогО пальцев с редуктором посредством толкателя, а на стяжке закреплена пружина со

,противления

Составитель Л. Соловьев

Редактор В. Смирягина Техред О. Луговая Корректор И. Гоксич

Заказ 534/12 Тираж 6 9 Подписное

LIHHHI IH Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москьа, Ж-35, Ра лаская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4