Манипулятор

 

523796 ра (вид по стрелке А на фиг. 1); на фиг,3 - I силовая схема подвески, Манипулятор содержит поворотную колон- . ну 1 с направляюшими 2 и каретку 3, вертикально перемещающуюся по направляюшим 2.15

На каретке 3 закреплены звенья 4, 5 и 6 ориентации груза с захватом 7.

На каретке 3 установл..ны на неподвижных осях четыре продольных катка 8, служаших для вертикального перемешения ка- р ретки 3 по направляюшим 2, Каретка снаб-, жена также двумя ограничительными поперечными катками 9, установленными на неподвижных осях, и двумя ограничительными поперечными катками 10, закрепленными 15 на концах обойм 11. Обоймы представляют собой двуплечие рычаги, установленные с возможностью поворота на осях 12, закрепленных на каретке 3. На других свободных концах обойм 11 установлены блоки 13, на 20 ксторых канатом 14 подвешена подъемная часть манипулятора.

Нля того, чтобы ограничительные катки

10 всегда были прижаты к направляющим 2, соотношение плеч и масс манипуляторадоЛЖ- РЬ но удовлетворять неравенству: гр макс

К 1 где m — масса груза;

- масса каретки; к — максимальный вылет груза; макС вЂ” расстояние между ограничительными к катками

k - расстояние между осью блока и осью,: поворота обоймы;

1 - расстояние между осью поворота обоймы н осью ограничительного катка.

Манипулятор работает следуюшим образом.

Поворотом колонны 1 и звена обеспечивается перемещение груза в горизонтальной плоскости, поворотом звена 5 — в вертикаль-, ной плоскости и звена 6 вокруг его про дольной оси обеспечивается ориентация груза в прсстранстве. Захват 7 удерживает груз во время его перемешения и ориентации. Каретка 3, перемешаясь но направляющим 2, обеспечивает вертикальное перемешение груза., Масса груза и подвешенной части манипулятора, действуя через бл;и, 13. и обоймы 11 на ограничительные ка:ики 10,"прижимает ограничительные катки 10 к направляющим 2, причем сила прижатия ограничительных катков всегда превышает силу, . появляющуюся от перемешения в гориэонтальной плоскости груза.

Ограничительные катки 10 в результате выбранного соотношения плеч и масс всегда; бывают прижаты к направляющим 2, незави- симо от того, какое положение в пространстве занимает груз, чем обеспечивается плавная работа манипулятора.

Формула изобретения

Манипулятор, содержаший колонну с кареткой, снабженной ограничительными попарно накрестлежашими катками в обоймах и блокамипривода, оrличаюшийся тем, что, с целью повышения его динамических качеств, обоймы выполнены в виде двуплечих рычагов с возможностью их поворота на каретке, накрестлежашие ограничительные катки установлены на наружных, а блоки привода каретки — на внутренних плечах этих рычагов, при этом соотношение плеч и подвижных масс удовлетворяет неравенству: т" rp макс

1 гр и к

l где w - масса груза;

Р пъ — масса каретки;

- максимальный вылет груза; ф - расстояние между ограничительк ными катками;

Й - расстояние между осью блока и осью поворота обоймы; — расстояние между осыр поворота

3 обоймы и осью ограничительного катка, 523796

Фиг.,7

Составитель В. Павлов

Редактор Л. Гончарова Техред О. Луговая Корректор С. Шекмар

Заказ 5064 425 Тираж 1068 Поддисное

UHHHIIH Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4