Манипулятор

 

тттт 5I5636

ОПИСАН И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Сотое Советских

Социалистических

Р е с fi л! и K (61) Дополнительное к авт. свпд-ву (22) Заявлено 08.01.74 (21) 984620/08 с присоединением заявки М (23) Приоритет

Опубликовано 30.05.76. Бюллетень Ме 20

Дата опубликования описания 12.07.76 (51) М. Кл В 25J 11/00

Государственный комитет

Совета Министров СССР оо делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229 72 (088.8) (?2) Автор изобретения

В. H. Данилевский (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение касается технологического оборудования для механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций и может быть применено в цехах механической обработки, штамповки, ковки и тому подооных цехах на операциях подачи заготовок в рабочую зону станков.

Известны манипуляторы, содержащие корпус, поворотную относительно вертикальной оси руку, связанную с ведомым валом механизма поворота, имеющего силовые цилиндры.

Цель изобретения — обеспечение компакт ности конструкции при больших углах поворота руки.

Это достигается тем, что на ведомом валу механизма поворота закпеплено водило, на оси которого шарнирно установлена шестерня, входящая во внутреннее зацепление с зубчатым колесом, расположенным в корпусе соосно с ведомым валом. Шестерня несет пальцы, установленные на диаметре ее начальной окружности и шарнирно соедтттте;тт:ьтс со штоками силовых цилиндров, оси которых скрещиваются и пересекают ось ведомого вала.

На фиг. 1 и 2 представлен предлагаемый манипулятор.

Манипулятор содержит корпус 1, в котором на подшипниках установлен ведомый вал 2 механизма поворота, на верхнем фланце ведомого вала установлена рука 3 манипулятора. В нижней части ведомого вала закреплено водило 4, на оси которого шарнирно устанозлена шестерня 5. Последняя Bõoëèò во внутреннее зацепление с зубчатым колесом 6, ко5 торое закреплено в корпусе 1 соосно с ведомым валом 2. Шестерня 5 несет на себе два пальца 7, установленные на диаметре ее начальной окружности. Каждый палец шарнирно соединен со штоком 8 силового цилиндра 9, укреп10 ленного на корпусе 1. Цилиндры 9 установлены на разных уровнях, их оси скрещиваются и пересекают ось ведомого вала 2.

Работает манипулятор следующим образом.

15 Под действием силовых цилиндров, штоки 8 которых осуществляют прямолинейное движение, поворачивается шестерня 5. Вследствие того, что она зацепляется с неподвижным зубчатым колесом 6, поворачивается водило 4 с

20 ведомым валом 2 ц рукой манипулятора.

Форму,та изобретения

25 Манипулятор, содержащий корпус, поворотную отностттельтто вертикальной осн руку, связаннуто с ведомым валом механизма поворота, имеющего с:тловые цилиндры, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью обеспечения ком30 пактттостп конструкцш; прп больших углах по515636 ворота руки, на ведомом валу механизма поворота закреплено водило, на оси которого шарнирно установлена шестерня, входящая во внутреннее зацепление с зубчатым колесом, расположенным в корпусе соосно с ведомым валом, причем шестерня несет на себе пальцы, установленные на диаметре ее начальной окружности и шарнирно соединенные со штоками силовых цилиндров, оси которых скрещиваются и пересекают ось ведомого вала.

515636,та. 2

Составитель С. Новик

Техред Е. Подурушина

Корректоры: А. Николаева и В. Яковлева

Редактор О. Юркова

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 155377 Изд. Ne 1390 Тираж 1068 Подписное

Ц11ИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5