Захват промышленного робота

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (11) 5() 7600 (61) Дополнительное к авт, свил-ву

2 (51) М. Кл.

В 25 J 15/00 (22) Заявлено 20.02.76 (21) 2326316/08 с присоединением заявки №

Гооударотоенный комнтет

Сооота Мнннотров СССР оо делам нзооретоннй и открытнй (23) Приоритет (43) Опубликовано05.08.77. Бюллетень № 29 (53) УДК62" 29. .72.6 (088.8) (45) Дата опубликования описания 01,09.77 (72) Авторы изобретения

B. П, Вабарин и А. Г. Платонов (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкциям промышленных роботов, и может быть использовано при ос- нащении технологического оборудования средствами автоматической загрузки и выгрузки изделий.

Известны захваты промышленных роботов, содержащие захватные рычаги с выполненными за одно целое с ними губками (1).

Недостатком этих захватов является жест-,о кая фиксация зажатого изделия относительно кисти робота.

Известен также захват, содеРжаший свЯзанные с кистью. робота захватные рычаги с подвижно закрепленными на них губками(21..1а

Недостатком этого захвата является невоэможность самоустановки иэделия по захватному органу технологического оборудования при несовпадении направления движении изделия с направлением базовой товерхности g(} захватного органа, например цанги, что сужает функциональные возможности описанных захватов.

Цель изобретения — расширение функциональных воэможностей захвата, облегчаю- 2а шее, в частности, его использование на рс ботах с криволинейной траекторией движения изделия, например на роботах, работающих в цилиндрической и сферической системах координат.

Это достигается за счет того, что на захватных рычагах предлагаемого захвата выполнены продольные направляющие пазы, в которых установлены подпружиненные ползуны с закрепленными на них осями, а губки установлены на этих осях с возмсикностью вращения и подпружинены относительно полэунов.

На фиг. 1 изображен предлагаемый захват промышлс.тного робота, о .>ший вид; йа фиг. 2 разрез А-А фиг. 1; на фиг. 3— робот с описываемым захватом, пример вь полнения 1на фиг. 4 - вид Б фиг. 3.

Захват промышленного робота 1 содержит два эакрешмнных на кисти 2 робота захватных рычага 3. На них выполнены продольные направляющие пазы 4, в которых установлены ползуны 5, взаимодействующие через толкатели 6 с пружинами 7, закрепленными на рычагах 3 и удерживаяъ-

5У7600

4 действием пружин 12 и 7 возвращаются в среднее положение. шими ползуны 5 в среднем положении. В ползунах 5 устанЬвлены с возможностью вращения оси 8 губок 9. С осями 8 жестко связаны двуплечие рычаги 10, вэаимодейс1 вуюшие через толкатели 11 с пружинами

12, закрепленными на ползунах 5 и удерживающими губки 9 в среднем положении.

Захват работает следующим образом.

При загрузке иэделия в захватный орган технологического оборудования (на чертежах не показан), например в цангу, кисть 2 робота 1 с зажатым в захвате иэделием (не показано), совершает движение, по криволинейной, в часи:ости дуговой, траектории. При этом иэделие входит в соприкосновение с базовыми поверхностямн захватного органа и при дальнейшем движении кисти 2 самоустанавливается по этим базовым поверхностям за счет поворота губок 9 и 6 смещения ползунов 5. При освобождении из делия иэ захвата губки 9 и ползуны 5 под

Формула изобретения

Захват промышленного робота, содержащий связанные с кистью робота захватные рычаги с подвижно закрепленными на них . губкамн,отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, на захватных рычагах выполнены продольные направляющие пазы, в которых установлены подпружиненные ползуны с закрепленными на них осями, а губки установлены на этих осях с воэможностью враще.ния и подпружинены относительно ползунов.

Источники информации, принятые. во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР

34 417273, an. В 25 Х 15 .00, 1972.

2. Авторское свидетельство СССР

l4 316517, an. В 21 Х 13/00, 1969.

567600 Риг. J дид6

Составитель С. Новик

Редактор И. Бродская Техред А. Богдан" .Корректор Д» Мельниченко

Закю 28B4/10 Тираж 1114 Подписное

БНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Х(-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4