Промышленный робот

 

ОП ИСАН И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ пц 574775

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 26.07.74 (21) 2049531/08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.09.77. Бюллетень № 36 (45) Дата опубликования описания 17.10.77 (51) М, Кл."- G 21F 7/06

В 25Л 3/00

Гасударственный комитет

Совета Минн."трав СССР по делам иэооретений и открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Авторы изобретения В. А. Арапов, Б. А. Герасимов, В. E. Ефимьев и В. Л. Шевченко (71) Заявитель (54) ПРОМЪ|ШЛВННЪ|Й РОБОГ

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к грузоподъемным машинам, и может быть использовано, в частности, в электронной промышленности для перегрузки стеклооболочек и кинескопов.

Известны промышленные роботы, в которых в качестве приводов используются пневмодвигатели.

Однако такие роботы не обеспечивают больших по величине перемещений и не имеют возможности устанавливать фиксированные стабильные скорости.

С целью обеспечения устойчивой работы и возможности регулирования в широком диапазоне величины и скорости перемещений при высокой точности позиционирования пневмоприводы выполнены в виде управляемых от струйной пневмоавтоматики реверсивных ротационных пневмодвигателей, имеющих гарантированный выход лопаток из ротора на участках впуска, встроенных в механические редукторы или сцепленных с ними и имеющих для каждого направления вращения ресиверы, располагаемые на входе после дросселя перед пневмоклапаном, с объемом, обеспечивающим стабильный пусковой момент при любой в пределах регулирования дросселем скорости.

На фиг. 1 схематично показан один из пневмоприводов предлагаемого промышленного робота; на фиг. 2 — ротационный пневмодвигатель; на фиг. 3 — разрез по А — A на фиг. 2. промышленный робот имеет общий программатор i на струйных пневмоэлементах, ilhdi3момагпстрали 2 через устроиства очистки воздуха, понижения и стаоилизации давления, и пневмоприводы по числу степенен свободы. !каждый пневмопри10 вод содержит управляемыи от программатора 1 реверсивныи нневмодвигатель, механичсскин редуктор 3 и путевые струнные пневмодатчики *1, воздснствующие Hd программатор l. Один из пневмоприводов связан с захватным органом.

15 г еподвижная часть невмодвигателя— статор о — может быть ооъединена с корпусом редуктора 3 или оформлена самостоятельным узлом, как это показано на фиг. 2.

Вращающаяся часть пневмодвигателя— ротор 6 с плавающими лопатками 7, имеющими гарантированный вход из ротора на участках впуска, например, за счет использования распорок или пружин, расположена эксцентрично статору о и сцеплена с редуктором 3.

11невмомагистраль 2 связана с рабочей полостью 8 пневмодвигателя через индивидуальные для каждого направления вращения дроссели 9, ресиверы 10 и пневмоклапаны 11.

При этом пневмоклапаны граничат с рабочей

574775 полостью, а ресиверы расположены между пнсвмоклапапами и дросселями. Объем ресивера должен быть таким, чтобы обеспечить стабильный пусковой момент при любой в пределах регулирования дросселем 9 скорости, например объем ресивера мо>кет быть равен объему рабочей полости пневмодвигателя.

Работа пневматического промышленного робота происходит следующим образом.

Очищенный сжатый воздух стабильного давления из пневмомагистрали 2 заполняет через дроссели 9 ресиверы 10, а так как пневмоклананы 11 закрыты, т. с. соединяют рабочую полость 8 с атмосферой, разобщив ее от пневмомагистрали 2, то давление в ресиверах становится равным давлению возду а в пневмомагlicTpH.ii! независимо от Г!Оложс!!и5! дросселсй 9. Кроме того, сжатый воздух через соответствуюшне устройства очистки и понижения давления поступает в программатор 1 и стру!!!!ые пневмодатчнки 4.

При запуске программы вручную, нажимом пусковой кнопки или каким-либо внешним сигналом, программатор 1 в запрограммированной последовательности направляет в пневмоклапаны 11 воздух низкого давления и открывает их. Сжатый воздух из соответствуюгцего рссивера 10 поступает в рабочую полость 8, давит на лопатки 7, создает пусковой момент и срывает ротор 6 с места. Дальнейшее вращение ротора 6 происходит от воздуха, поступа!ощсго из пневмомагистрали 2 через дроссель 9, положение которого определяет скорость вращения ротора 6, а также и всличину тягового момента. Отработанный воздух нз рабочей полости 8 выводится в атмосферу через окна в статоре 5 и каналы закрытого клапана 11. Вращение ротора 6 через механический редуктор 3 передается на ис10 полпительный орган, перемешавшийся до достн>ксния путевого пнеьмодатчнка 4, воздействие которого па программатор 1 прерывает поток воздуха низкого давления на пневмокланан 11 и закрывает его. Вращение ротора

6 прекращается, а рссивср наполняется воздухоA! до первоначального состояния.

Использование в промышленны.; роботах пневматик!(, как Б сн:!Овь!х цен!!х, так ii В цепях управления, обсспсчнвает безопасную и надежную работу, простоту конструкции и обслу кивани!!, дешевизну эксплуатации.

Формула изобретения

15 1. Промышленный робот, захватный орган которого мест ннсвмопрнводы по числу степеней свободы, г!!!та!огцнхс!! от пневмомагистрали через программатор, управляемые дросссли и ш!свмоклапаны, о т л и ч а ю щ и й—

20 с я тем, что, с целью обеспечения устойчивой работы и возможности регулирования в широком диапазоне величины и скорости перемсгцений прн вь!сокой точности позиционирования, пневмоприводы выполнены в виде

25 управляемых от программатора, выполненного на струйных пнсвмоэлементах, реверсивных ротационных пневмодвигателей, имеюгцих гарантированный выход лопаток из ротора на участках впуска, кинематически свяЗ0 занных с механическими рсдукторами и имеюгцих для каждого направления вращения ресиверы, располагаемые на входе в пневмодвигатели после дросселя перед пневмоклапаном.

З5 2. Робот по п. 1, отличающийся тем, что объем рссивсра выбран таким, что он обеспечивает стабильный пусковой момент прн любой в пределах регулирования дросселем скорости, например, равным объему рабо-1О чей полости пн.

574775

4 фиг г — ) /а

Фиг.3

Составитель Н. Филатов

Техред Л. Гладкова Корректор Л. Брахнина

Редактор 3. Ходакова

Заказ 2310/6

Подписное

Типография, пр. Сапунова, 2

Изд. № 842 Тираж 1130

НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, K-35, Раушская наб., д. 4/5