Способ управления транспортным средством

 

<и1 582330

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскик

Социалистических

Реслублик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 21.06.76 (21) 2376480/27-11 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.11.77. Бюллетень № 44 (45) Дата опубликования описания 07.02.78 (51) М. Кл2 В 62D 13/00

Государственный квмите

Совета Министров CCCi ло делам изобретений и открытий (53) УДК 629.113.014.5 (088.8) (72) Авторы изобретения

Л. Л. Гинцбург, Л. М. Зисман, Л. Г. Ласевич, И. Х. Пахтер, Е. В. Перлов, В. И. Соловьев, Л. С. Сухарева, Г. Д. Цейтлин и В. С. Шалдаев

Центральный ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский автомобильный и автомоторный институт (71) Заявитель,(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ

Изобретение относится к области транспортного маши|ностроения и касается способов управления транспортными средствами.

Известен способ управления транспортным средством, заключающийся в том, что,угравляемые колеса задвей тележки поворачивают в соответствии с углом .ново рота рамы или дышла, связывающих заднюю тележку с IIe,редней (1).

Однако управление по такому способу ве обеспечивает следования задней тележки по траектории передней при входе и выходе из поворота, так как соотношение между углами поворота дышла и колес задней тележки остается постоя иным при любых маневрах.

Известен также способ управления транспортным средством, имеющим, переднюю и заднюю поворотные тележки, связанные рамой, заключающийся в том, что определяют и запоминают траекторию передней тележки в виде, ряда з начений углов взаимного,расположения последовательных элемента рных участков и пово рачи вают заднюю тележку в направлении траектории передней тележки на те же углы, на которые была повернута перед няя тележка в соответствующих точках пути (2).

Однако ври этом способе управления также не достигается следование задней тележки по траектории леред ней, так как заднюю тележку поворачивают после перемещения транспортного средства на заданное расстоя ние, которое остается постоянным независимо от кривизны и формы траектории. Способ не обеспечивает также слежения за положением задней тележки и ее возвращения на требуемую траекторию после случай ного откл онения.

Целью изобретения является повышение точности следования зад ней тележки по траекто рии пе редвей.

Для этого по предлагаемому, способу заднюю тележку направляют к концу элемен15 та рного участка траектории передней тележки, начало которого отстоит от этой тележки на расстоянии, равном IIO хорде длине рамы.

Этим исключается влияние кривизны и формы траектории,на точность действия рулевого управления и обеспечивается постоянное слежение за положением задней тележки.

На фиг. 1 схематически показано положение тележки транспортного;средства,при движении по одной траектории, на фиг. 2— расположение элементарного участка траек, тории относительно перемещающейся рамы транспортного средства; на фиг. 3 — лоложение транспортного средства при смещении задней тележки с траектории передней.

SS2336

10

8ь — 8.

15 (6) (2) sñ в — (А+ J 1 .

Транспортное средство имеет ipaMy 1, связывающую переднюю 2 и заднюю 3 поворотные тележки, При движении транспортного средства оп ределяют и запоминают траекторию 4 передней тележки 2 в виде ряда значений углов у взаимного расположения последовательных элементарных участков 5, длина каждого иа которых составляет величину dS. За передней тележкой на расстоянии от,нее, определяемом длинной L рамы 1, следует задняя тележка 3. При прямолинейном движении транспортного средства зад|няя тележка 3 перемещается вслед за передней. П ри необходимости изменить направление д1вижения транспортного:средства переднюю тележку 2 повюрачивают;в заданном напра|влении, и ее траектория 4,становится криволинейной. Одновременно с этим поворачивается и рама 1.

Величина при ращения угла поворота рамы 1 от носительно |первоначального ее положения определяется выражением

Щ = cos " .4 (tg 1,4 — tg "(в)1 (1) где у>, у — углы поворота соответственно перед ней 2 и задней 3 тележек относительно рамы 1.

При,каждом MDHQIBBHHQM положении транспolртного,средства любой элементарный участок 5,располагается относительно рамы 1 под углом а; для каждого справедливого равенства =тА + Ф

l где ул, — угол поворота перед ней тележки 2 относительно рамы 1 при движении этой тележки по рассматриваемому элементарному участку 5;

S; — длина траектории 4 от рассматриваемого участка 5 до переднего конца рамы 1 (точки сочленения рамы с передней тележкой 2).

П ри точном следовании тележки 3 по т раекто рии 4 участок $ траекто рии, стягиваемый хордой б, равной длине L рамы 1, oiIIpe,деляется выражением

SI

J cosаф5 =L, (3) и и условие расположения зад ней тележки 3 на траектории 4 запи|сывается в 1виде выражения

sg (sin a,. dS = О., (4) д

При этом угол ув поворота задней тележки

3 относительно рамы 1 равен углу а наклона к раме 1 элементарного участка 5 траектории 4, .на котором находится в данный момент эта тележка, т. е, 20

Зо

55 бО

Однако, как правило, задняя тележка 3 отклоняется от траектории 4, и условие выражения (4) не соблюдается. Для следования задней тележки 3 по пути передней тележки 2 ее поворачивают в сторону траектории 4 в направлении к концу 7 элемента рного участка 8 траектории. Начало 9 этого участка отстоит от передней тележ|ки 2 на расстоянии,,ра вном по хорде 6 длине L рамы

1. При этом угол ув поворота задней тележки 3 относительно рамы 1 определяется зависимостью

8111 N dS

tg „=

h — соза dS где Sp — длина элементарного участка 8 траектории 4, устанавливаемая для данного транспортного средства ic учетом быстродействия привода поворота ее управляемых, колес.

Таким образом, при управлении по предлагаемому способу обеспечивается постоянное слежение за положением задней тележки

3 транспортного средства и после случайного отклонения возвращение этой тележки на траекторию передней тележки 2 путем ее поворота в,направлении к концу 7 элементарного участка 8 траектории, начало 9 которого отстоит от передней тележки 2 1на 1расстоянии, равном по хорде длине ра мы 1. Одновременно с этим исключается влияние кривизны и формы траектории на точность действия рулевого управления.

Технико-экономическая эффективность предлагаемого способа обуславливаетсяулучшением маневренности транспортныхсредств, уменьшением помех, создаваемых ими транспортному потоку на дорогах, повышением безопасности движения, а также снижением стоимости:ст|роительства специальных дорог, пред|назначенных для движения таких трансItGp TBûõ средств.

Формула изо б р етения

Способ управления транспортным средством, имеющим переднюю и заднюю пово ротные тележки, связанные рамой, заключаю цийся в том, что определяют и запоминают траекторию передней тележки:в виде ряда значений углов взаимного,расположения последовательных элемента рных участков и поворачивают заднюю тележку ia сторону траектории,передней тележки, отличающийгя тем, что, с целью повышения точности следования задней тележки по траектории передней, заднюю тележку .направляют к концу элементарного участка траектории передней тележки, начало которого огстоит от этой тележки на расстоянии, равном по хорде длине рамы.

Источники информации, при нятые,во внимание при экспертизе

582130

Составитель В. Аравии

Техред Н. Рыбкина

Редактор О. Юркова

Корректор Е. Мохова

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 3332/21 Изд. ¹ 122 Тираж 850 Подписное

НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, K-35, Раушская наб., д. 4/5