Пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор

 

О Il и С А Й И Е (!!! 58853I

vsosi ev ev v s союз Советских

Социалистических

Республик

ВПТБ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлсно 24.10,72 (21) 1840497/18-24 (51) М. Кл. G 05B 11/36 с и опсосдп ciIHQ!vI заявки

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (32) Приоритет (43) Опубликозлно 15,01.78, Бюллетенить ¹ I2 (45) Дата опуоликования описашгя 16.01.78 (53) УДК 621.316.7 (088.8) (72) Авторы изобретения

С. В. Емельянов, Н. Е, Костылева, А. М. Ц1убладзе, А. П, Окунев, Иностранцы

С. Зимонич, Б, Матич, А, Салихбегович и Ф. Имамович (СФРЮ) Ордена Ленина институт проблем управления (71) Заявитель (54) ПРОПОРЦИОНАЛЬНО-ИНТЕГРАЛЬНОДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЙ РЕГУЛЯТОР

Изобретение относится к устройствам автоматики Ji может быть использовано в системах автоматического управления для стабилизации температуры, давления, расхода и т. и.

Известны пропорционально-интегральнодифференциальные (ПИД) регуляторы, содержащие подключенные ко входу регулятора дифференциатор, выполненный из последовательно соединенных первого форсирующего звена и первого суммирующего усилителя, интсгратор и пропорциональное звено, выходы которых подключены ко входу второго суммирующего усилителя, и цепь самонастройки, состоягцую нз последовательно соединенных второго форсирующего звена, блока выделения модуля и инерционного звена.

Однако такие регуляторы имеют плохую помехоза щищснность.

Целью изобретения является повышение помехозащищенности ПИД-регулятора.

Это достигается тем, что в предлагаемом регуляторе первый суммирующий усилитель охвачен цепью обратной связи, состоящей из последовательно соединенных множительного звена и дополнительного форсирующего зве-!

I3, а к другому входу множительного звена подключен выход инерционного звена цепи .амонастройки, Ila чертеже показана блок-схема предлагаемого регулятора.

Регулятор содержит пропорциональное звено 1, интегратор 2, дифференциатор 3, состоящий из форсирующего звена 4 и суммирующего усилителя 5, множительное звено 6, форсирующее звено 7, суммирующий усилитель 8 и цепь самонастройки 9, состоящую из форсирующего звена 10, блока выделения модуля 11 и инерционного звена 12.

Цепь 9 служит для настройки инерционности дифференциатора. Форсирующее звено 10 служит для выделения из спектра входного сигнала составляющей помехи, Блок 11 выде15 ляет модуль полученного сигнала, который пропорционален интенсивности шума. Полученный сигнал сглаживается инерционным звеном 12 с достаточно большой постоянной времени и поступает затем на управляющий

20 вход множительного звена.

За счет охвата суммирующего усилителя 5 цепью обратной связи, имеющей управляемый коэффициент передачи, удается получить

ПИД-закон регулирования, в котором инср25 ционность дифференциатора определяется интенсивностью шума сигнала ошибки.

Таким образом, помехозащищенный ПИДрегулятор позволяет реализовать ПИД-закон управления при наличии в сигнале рассоглаЗ0 сования меняющегося по своей интенсивно588531

Формула изобретения

Составитель В. Лукашин

Техред И. Михайлова

Корректор Л. Орлова

Редактор Н. Каменская

Заказ 122/1 Изд. № 101 Тираж 1109

НПО Государствснного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, К-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Типография, пр. Сапунова, 2 стп шума; в качествс полезного свойства регулятора следует отметить, что исполнительный механизм, подключенный к помехозащищенному ПИД-регулятору под действием помех, содержащихся в сигнале ошибки, меньшее число раз реверсируется (по сравнению с обычным ПИД-регулятором) и, следовательно, меньше изнашивается.

Пропорционально - интегрально - дифференциальный регулятор, содержащий подключенные ко входу регулятора дпфференциатор, выполненный из последовательно соединенных первого форсирую:цего звена и первогО суммирующего усилителя, интегратор и пропорциональное звено, выходы l

И регулятора первый суммирующий усилитель охвачен цепью обратной связи, состоящей из последовательно соединенных множительного звена и дополнительного форсирующего звена, а к другому входу множительного звена

15 подключен выход инерционного звена цепи самонастройки,