Способ управления манипулятором

 

О П И С А Н И Е 1 ц639698

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Свив Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 22.08.77 (21) 2517476/25-08 с присоединением заявки № (51) М Кл >

В 25J 9/00

ГасУдаРственный комитет (23) 11риоритет па дел )м ивоб е1ени„- (43) Опуб икова но 30, 12.78. Бюллетень № 48

j(45) Дата опубликования описания 30,12.78 (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Авторы изобретения

А. Б. Кузьмин и Ф. М. Кулаков (71) Заявитель (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в манипуляторах, управляемых с помощью программных или вычислительных устройств.

Известен способ управления манипулятором при работе с объектами, на которые наложены внешние механические связи, заключающийся в том, что программируют и воспроизводят с помощью программного устройства движения стольких приводов манипулятора, сколько степеней свободы имеет кинематическая цепь основание— объект — манипулятор, а остальные приводы переводятся в регсин автоматической компенсации сопротивлений в кинематической цепи и приводах (1).

Недостатком известного способа является невозмо кность перемещения одного предмета несколькими манипуляторами одновременно.

Цель изобретения — обеспечение перемещения одного свободного предмета несколькими манипуляторами одновременно.

Для этого по предлагаемому способу формируют необходимый закон движения и отрабатывают его всеми приводами манипулятора, имеющимися в его кинематической цепи, при этом контролируют величину моментов сопротивлений в шарнирах манипулятора и переключак-,г программное устройство на режим компенсации сопротивлений в приводах в том случае, если онп оказываются выше допустимых.

5 На фиг. 1 показана схема перемещения одного предмета двумя манипуляторами; на фиг. 2 — блок-схема устройства для реализации предлагаемого способа.

Устройство для реализации способа со-!

0 держит несколько манипуляторов 1, схваты которых удерживают предмет 2, и устройство управления приводами каждого манипулятора, например программное или вычислительное устройство 3, необходимое !

5 для формирования сигналов управления на приводы 4, размещенные в шарнирах каждого манипулятора 1.

11риводы соединены с устройством 5 для измерения моментов сопротивлений в шар20 нирах манипулятора, причем устройства 5 (датчики) электрически связаны с переключателем б режимов работы программного устройства.

Управление двпжсниями осуществляется

25 следующим образом.

Для перемещения манипуляторами 1 предмета 2 программное устройство 3 формирует закон движения, который отрабатывается приводами 4. Из-за ошибок, которые зо всегда неизбежны при отработке заданноа

I . y

Фиг. 2

Составитель С. Новик

Техред H. Рыбкина

Корректор Л. Брахнина

Редактор О. Юркова

Заказ 2212/1 Изд. М 778 Тираж 1080 Подписное

НПО Государственного комитета СССР по делам изобретеш!й и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 415

Типогра!рия, пр. Сапунова, 2 го закона, схваты манипуляторов дгижутся песогласовапно, что приводит и появлению в приводах обоих манипуляторов посторонних моментов сопротпв,!сипя. Б устройстве 5 этH тп)мсн !! Сравпнваютс» с

ПРС lC,71)H0 7OH) CTH)II>DI 0 И. C. CËH ИХ ВЕЛИЧПП;1 прсвып;аст допустимый уровсш., то с устройства 5 подается сигнал на переклю !атель 6, который переводит систему и в первую очередь программное устройство на режим компенсации опасн1!х моментов до допустимого уровня. После ликвидации

Опасных моментов система продолжает отработку целенаправленных дви кспий до нового поягления опасных моментов.

Формула изобретения

Способ управления манипуляторо v!, заключающийся в том, что с помощью программпого усгройстга !1)ор)!ирлот за соН движения приводов и I:I).Hðc)H::Hî7Ilò его с помощью с.lсдящих систс I, О 1 7 H I а !лHI H Й с я тсм, что, с 1(елью Обсспс !сипя Hc. 5 pcмсп1снн, 0;lного св,c)0700! Hp(. дмета 1!с0!c().никими манипуляторами одноврс мс)!но, фо1)мируют необходимый закон движения и отрабатывают его всеми пригодами манипулятора. и.,lc þùèìèñH в его кипематичс10 ской цепи, при э-ом кснтролпруют величину моментов сопротивлений в шарнира.; манипулятора и переключают программное устройство на режим компенсации сопротивлений в приводах в том случае, если они

15 оказыва)отея выше допустимых.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 417270, кл. В 25Л 9/00, 1972.