Способ подготовки программы перемещения рабочего органа

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Сеюз Севетсиик

Сециапистнчесиик

Республии

<>642678 (63) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) ЗаЯВЛЕИо 160276 (21) 2323420/18-24 с ересоеаееееее заявки %— (23) Приоритет—

Опубликовано 1501.79, Бюллетень 3(т

Дата опубликования описания 1501.79 (51) М, Кл.

G 0 > В 19/02

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 621 ° 503.55 (088. 8) (72) Авторы изобретения

Г.И.Сергацкий, Г.А.Линкин и В.И.Донч (:у r;arri- т, Ордена Ленина и ордена Трудового Kpac4oro Знамени институт электросварки им. E.Î.Патона

АН Украинской CCP (7!) Заявитель (54 ) СПОСОБ ПОДГОТОВКИ ПРОГРИм4Ы ПЕP ЕМЕЦЕНИ Я

РАБОЧЕГО ОРГАНА

Изобретение относится к области программного управления многокоордннатными устройствами и может быть использовано при подготовке программ управления движением рабочего органа станка или промыаленного робота по заданной траектории, например, при дуговой сварке по контуру.

Исходная информация о геометрии иэделий сложного профиля в существующих способах ручной или автоматизированной подготовки програю для станков с программным управлением в большинстве случаев задается совокупностью опорных точек с известными координатами или набором типовых геометрических элементов (точка, прямая, окружность, эллипс, тор и т.д.), аппроксимирующих заданный профиль (1).

При этом для опорных точек, т.е. точек касания инструментальной и обрабатываемой поверхности, рассчитывают координаты центра (полюса качания) инструмента относительно касательной плоскости и опорной точки;

Наиболее близким техническим решением к данному изобретению является способ подготовки программы перемещения рабочего органа путем формирования сигналов управления ориентацией его геометрической оси относительного заданного контура перемещения (2).

В данном способе, основанном на задании координат опорных точек расчетного контура, задаются угол поворота плоскости оси инструмента, нормальной к заданному обрабатываемому контуру, угол малки и траектория полюса качания инструмента в плоскости обрабатываемого контура.

Недостаткам такого способа является необходимость расчета дополнительной траектории полюса качания инструмента в плоскости обрабатываемого контура. Кроме того,при подготовке программы необходим дополнительный расчет скорости в тех случаях, когда кроме заданной ориентации геометрической оси рабочего органа предусматривается стабилизация скорости движения его конца, а не полюса качания, например, при движении горелки вдоль стыка при дуговой сварке по контуру.

Целью изобретения является упрощение процесса подготовки программ при управлении движением рабочего органа по расчетной траектории.

Поставленная цель достигается теМ, что формируют ленточную поверхность

642678

Формула изобретения

Составитель Н.Белинкова

Редактор Н.Каменская Те)сред З.Фанта Корректор Н.Петрик

Заказ 7757/44 Тираж F0/4 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раутаская наб., д.4/5

Филиал ППП Патент, r.Óæãoðoä, ул.Проектная,4 из заданного контура; перемещения и ряда дополнительных точек, а ориентацию геометрической оси рабочего органа задают текущими углами ее наклона к вектору скорости и к ленточ» ной поверхности в плоскости, перпендикулярной вектору скорости.

Формирование ленточной поверхности 6 вдоль заданного контура перемещения рабочего органа позволяет ориентировать рабочий орган в пространстве и осуществлять управление перемещением звеньев кинематической структуры 10 станка или промышленного робота, исходя иэ данной ориентации рабочего органа по отношению к изделию. Такой ,способ задания входной информации позволяет получить компактные алгорит- 5 мы управления контурным движением, например, при дуговой сварке с помощью промышленного робота. Ленточную поверхность формируют с помощью опорных точек расчетной траектории (заданного контура) и дополнительных точек или линий, например,принадлежащих обрабатываемому изделию. 3аданный контур получают, используя один из известных методов интерполяции.

Данный способ задания входной информации целесообразно использовать при управлении движением рабочего органа по пространственной траектории.

Способ подготовки программы перемещения рабочего органа путем формирования сигналов управления ориентацией его геометрической оси относительно заданного контура перемещения, отличающийся тем, что, с целью упрощения способа, формируют ленточную поверхность из заданного контура перемещения и ряда дополнительных точек, а ориентацию геометрической оси рабочего органа задают текущими углами ее наклона к вектору скорости и к ленточной поверхности в плоскости, перпендикулярной вектору скорости.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Гусев й.П. и др. Групповое управление станками от ЦВМ, М., Машиностроение, 1974, с.281.

2. Авторское свидетельство СССР

9 353236, кл. 605 В 19/18, 1972.