Устройство для сборки деталей

 

63525

Союз Советскнх

Соцналмстицесмик

Республик 1 .,«и

23 Р 10/04 с

Гааударатаенный камктет

СССР аа делам кзабретаей и аткрмткй

К 621.757 (0 88. 8) (72) Авторы изобретения

В. А. Яхимович и Ю. А. Хашин (71) За.явнтель

Севастополы.кий приборостроительный институт (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ СБОРКИ ДЕТАЛЕЙ I

1

Изобретение относится к средствам автоматизации сборочньк процессов в приборостроении, машиностроении и др. отраслях, где требуется центрирование вала по отверстию другой, сопрягаемой с ним детали перед их сборкой, и может быть использовано в сборочных автоматах и полуавтоматах.

Известно сборочное устройство для сборки вала со втулкой,содержащее кор- . 1О пус с ползунами, имеющими каналы для подачи воздуха, приводы перемещения одной из деталей во взаимно перпендикулярных направлениях и толкатель (1).

Известное устройство имеет ряд ие15 достатков: необходимость в непосредственном контакте ползунов и детали для обеспечения высокой чувствительности и точности работы. Это снижает надежность сборки.

Цель настоящего изобретения - повышение точности центрирования собираемых деталей и надежности сборки.

Указанная цель достигается тем, что толкатель, снабжен гребенками, на ползунах установлены кронштейны, предназ-, наченные для Взаимодействия с этими гребенками, и механотроны, выходы которых через усилители связаны с приводами перемещения детали, причем на торцах подвижных электродов механотронов расположены пластины, охватывающие выходы каналов.

Такое выполнение устройства для сборки обеспечивает повышенную чувствительность его к рассогласованию положения собираемых деталей, что повышает надежность сборочного процесса.

Устройство для сборки деталей представлено на чертежах, где: на фиг. 1изображен в разрезе вид устройства сбоку; на фиг. 2 - то же, вид сверху с частичными вырывами; на фиг. 3 — вид

А на пластину 5 по фиг. 1; на .фиг. 4— сечение Б-Б фиг. 2; на фиг. 5 — применение устройства в схвате промышлен» ного робота.

663525

Устройства (фиг. l и 2) содержит кольцевой корпус l, в котором установпены подвижные попэуны 2 (фиг. 1,2,4) с расположенными в них трубками 3 подачи сжатого воздуха и механотронами 4 3 с укрепленными на их стержнях (внешних выводах) ппастинамп 5 (фиг. 1., ). Механотроны 4 характеризуются очень высокой чуьствитепьнастью к ьепичине и к направпению и изменению сипы воздействия на внешние выьоды.

Подвижные попзуны 2 имеют вверху кронштейны 6, попзуны 2 снабжены пру жинами 7 и направляющими 8. Между попэуиами 2 расположена собираемая де- .таль» вадик 9 (фиг. 1,2), а вторая сопрягаемая детапь 10 установлена на подвижном в двух взаимно перпендикупярных ,направпенищс стопе 11 (фиг. 1). Устрой ство содержит топкатепь 12 со скошен:ными гребенками 13.

Устройство дпя сборки деталей устаиовпено на общей станине (усповно не, показана) со столом 11.

Устройство (фиг. 5) может быть встроено в схьат промышленного робота,,содержащего стержень с кистью 14, на которой шарнирно устаноВлены Губки 15 и l6, связанные тягами 17 и 18 с попзушкой 19. Губки 15 и 16 снабжены попэунами 2 с трубками 3 и механотронами.

Работает устройство спедуюшим обраэом: деталь- вап 9 из загрузочного

35 устройства (усповно не показано) подают устройство дпя сборки (фиг. 1, 2,4 ), roe она располагается между четырьмя попзунами 2. При подаче сжатого, воздуха по трубкам 3 последний, попадая на поверхность (ипи на отверстие) детали 10, частично отражается от нее. Отраженный поток воздуха действуЬт на пластины 5 механотроноь 4, которые на больший поток, отражещцдй от поверхности торца детали

l0, реагирует ь бопыцей степени, чем на

4$, поток, отраженный от краев отверстия, по- давая си гнап ь систему управления пере . мешением стопа 11. При этом подвижные .электроды механотронов 4 под механнчес;50 ким воздействием воздуха на стержень (внешний вывод) с пластиной 5 перемешаются относитепьно неподвижных эпектродов. Изменение относительного попоже» ния эпектродов в механотроне вызывает .изменение тока в цепи управления. Каждая противоположно размещенная нара механотронов 4 электрически связана в схеме управления через усилители с испопнительными механизмами (условно не показаны) привода стола 11, Полученные с каждой пары механотранав 4 сигналы, преобразуются испопнитепьными: механизмами ь перемещение стола ll. При достижении соасного расгапожения деталей

9 и 10 сиГналы, поступающие от противоположных пар механотронов оказываются равными, что обеспечивает отключение исполнительных механизмов привода стопа ll., движение последнего прекращается. Включается привод (усповно не показан) топкатепя 12. В процессе движения топкатепя 12, после того, как вап 9 вошеп в отверстие детали 10 (начапось сопряжение деталей 9 и 10) скошенные кромки гребенок 13 давят на кронштейны 6 попэунов 2, раздвигая последние. Это обеспечивает беспрепятственное осушествпенне сопряжения деталей 9 и 10 под действием топкатепя

12 с силой F . По. акончаани хода вниз топкатепя 12 сборка завершается, топкатепь 12 возвращается в исходное попожение, собранный узел удапяется с рабочей позиции ипи стоп ll перемещается по заданной программе, выводя новую деталь 10 на позицию сборки. После этого цикл сборки повторяется, Предлагаемое устройство дпя сборки обладает высокой чувствитепьностью и .точностью, что существенно повышает надежность сборки. Особенно это эффективно при малых смещениях сопрягаемых поверхностей, когда разница в пневматических сигналах в трубках 3 незначительна. Однако, эта разница четко упавпи-. вается. механотронами 4, а значит, поступают управляющие сигналы на исполнитепьные механизмы, управпяюшие попожением стола 11, т.е. положением детали 10.

Устройство применимо дпя широкого класса деталей, имеет высокое быстродействие. Высокая чувствительность механотронов, оснащенных диафрагменными. чувстьитепьными элементами, к давпению даст возможность выноса их иэ зоны сборки ипи установки непосредственно в трубках 3, что максимально освобождает сборочную позицию.

В предлагаемом устройстве трубки 3 для подачи воздуха могут быть заменены каналами, выполненными непосредственно

:,в попзунах 2, так, что одной из стенок

<их будет поверхность охваченной ими детали 9. Это позволит максимально

5 6635 I, приблизить воздушные каналы к соби раемым деталям, т.е. повысить точность отслеживания за положением собираемых деталей.

Представленная конструкция устройства позволяет вставить в отверстие как. гладкие валики 9, так и валики, имевшие головки (или ступенчатые валики). Последнее достигается тем, что полэуны 2 при сборке расходятся (раздвигаются). 16

Предлагаемое устройство может быть использовано также в качестве ориентируюшего органа в схватках. промышлен ных роботов и манипуляторов (фиг.5).

Работа устройства в качестве ориентируюшего органа схвата механической руки промышленного робота осушествляется следуюшим образом: ползушка 19 перемешается влево по стержню с кистью

,14, увлекая за собой тяги 17 и 18, ко торые раскрывают гуЗки 15 и 16 с ус тановленными на них ползунами 2, несу-. шими трубки 3 с механотронами. Меха ническая руха подводится к детали 9. о

При движении ползушки 19 в обратном направлении (вправо) деталь 9 захватывается ползунами 2 (после полного за крытия губок 15 и 16) и рука переносит деталь, удерживаемую таким схватом, на.сборочную позицию, Установка детали 9 в отверстие любой детали может осушествляться либо при перемешении руки со схватом по сигналам, подаваемым механотронами в систему управления движением руки робота, либо путем перемешения детали с отверстием относительно схвата, как было описано выше.

Формула изобретения

Устройство для сборки деталей типа вал-втулка, содержашее корпус с ползунами, имеюшими каналы для подачи воздуха, приводы перемешения одной из де,талей во взаимно йерпендикулярных на:,правлениях и толкатель, о т л и ч а юш е е с я тем, что, с целью повышения точности центрирования деталей и надежности сборки, толкатель снабжен гребенками, на ползунах установлены кронштей нй, предназначенные для взаимодействия ! с этими гребенкаьш, и механотройы, выходы которых через усилители связаны с приводами перемешения детали, .причем, на торцах подВижных електродов механотронов расположены пластины, охватывающие выходы каналов. Источники информации, прйнятые во, внимание цри экспертизе

1. Авторское свидетелытво СССР

% 298457, кл. В 23 Р 19/02, 1962.

Ф4г.д

ВАМ

Р4/2. 4

Фиг.5

Составитель С. Новик

Редактор А. Садомов Техред М. Петко. Корректор М.,Пемчик °

Заказ 2868Р11 Тираж 1221 Подписное

IIHHHITH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий . 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4