Устройство для автоматического вождения сельскохозяйственной машины

 

Союз Советских

Социалистических

Раслублик (ii) 673216

Г@а дзратаеаама а@катет

СССР аа девам хзааретенаа м аткрытий

И. С. Нагорский, Е. И. Агибалов, Ю. H. Бельдейко, В. Q. Минковский, Е. К. Румянцев,Ю. T. Самарченко, H. Е. Тулубаев, Л. Ф. Ханко, А. С. Кашурко и В. Б. Виткевич, Бентральный научно-исследовательский институт механизации и электрификации сельского хозяйства Нечерноземной зоны СССР и Головное специализированное конструкторское бюро по машинам для уборки зерновых культур и самоходных шасси Украинскот о научно-исследовательского института сельскохозяйственного машиност оения (72) Авторы изобретения (7I) Заявители (54) УСТРОЙСТВО 0ЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖПЕНИЯ

СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНЫ

Изобретение относится к сельскому хозяйству, а именно к устройствам для автоматического вождения самоходных сельскохозяйственных машин с гидрообъемным рулевым приводом, например зерновых или кукурузоуборочных комбайнов.

Известны устройства для автоматического вождения сельскохозяйственных машин, в которых возможен переход к ручному вождению. В этих устройствах, кроме основного распределителя рулевого гидропривода, используется еше дополнительный гидрораспределитель, работаюший при автоматическом вождении машины. Смена режимов автоматического и ручного вождения в этих устройствах осушествляется дополнительными действиями водителя с помошью специально предназначенных для этого элементов устройства.

Недостатком устройств является необ ходимость применения дополнительного гидравлического распределителя для автоматического вождения машины.

Бель изобретения - упрошение конст» рукции.

Поставленная цель достигается тем, что в предлагаемом устройстве преобра, эовайль сигнала отклонения соединен с плунжером распределителя гидрообъемно го рулевого привода посредством звена с ограничением передаваемого усилия, которое может быть выполнено в виде пружинного компенсатора перемешения.

Такое соединение элементов устройства позволяет испольэовать распределитель гидрообъемного рулевого привода как для ручного, так и автоматического вождения машины. При этом без .применения специальных переключающих элементов обеспечивается преобладавшее действие ручного управления.

На чертеже показана схема предлагаемого устройства для автоматического вождения сельскохозяйственной машины.

673216

3 датчик l зтклонения машины от опорной траектории подключен к преобразователю 2 сигнала отклонения, выход которого жестко соединен с пружинным компенсатором перемещения, содержащим корпус 3, пружину 4 и стержень 5. Корпус 3 связан со стержнем 5 посредством пружины 4. Стержень 5 жестко соединен, с плунжером распределителя 6 гидрообъем ного pyneaoro привода. К плунжеру рас. пределителя 6 посредством гидравлических магистралей 7 и 8 подключен насос мотор 9, механически связанный с рулевым колесом 10, а также гидроци линдр 11,. Пентрируюшие пружины 12 удерживают плунжер распределителя 6 в нейтральном положении.

Предлагаемое устройство работает следующим образом.

В режиме автоматического вождения водитель не воздействует на рулевое колесо 10. Сигнал отклонения машины от опорной траектории от датчика 1 посту» пает на преобразователь 2 и преобразуется в возвратно-поступательное перемещение на его выходе. Перемещение с выхода преобразователя 2 передается соедийенному с ним корпусу 3 пружинного компенсатора перемещения и далее через предварительно сжатую пружину 4 стержню 5. Стержень 5 воздействует, на жестt ко связанный с йим плунжер распределителя 6 и перемешает его, преодолевая усилие центрируюших пружин 12. При смешенйи плунжера распределителя 6, например вправо, рабочая жидкость от источника питания поступает по гидромагистрали 8 к насос-мотору 9, вызывай его вращение. От насос-мо гора 9 жидкость поступает по гидромвгистрали 7 к плунжеру распределителя 6 и, далее, в левую полость гидроцилиндра 11. Одновременно правая полость гидроцилиндра 1 1 соеди« няется через плунжер распределителя 6 со сливом. Благодаря гидравлической связи гидромагистралей 7 и 8 с торцовыми полостями распределителя 6, плунt жер его находится под воздействием перепада на насос-моторе 9, обусловленного гидравлическим и механическим сопротивлением насос-мотора S. Усилие предварительного сжатия пружины 4 выбрано большим по величине, чем сумма усилий от перепада давления и центрируюшей пружины 12, действующих справа на плунжер распределителя 6.

Переход к ручному вождению осуществляется при торможении вращения насосмотора 9 путем приложения водителем

4 касательного усилия к рулевому колесу

10, Возникающий при этом дополнительный перепад давленич на насос-моторе 9 действует на плунжер распределителя 6 и заставляет его, сжимая пружину 4.. переместиться влево до нейтрального положения. При нейтральном положении плунжера распределителя 6 полости гидроцилиндра 11 заперты, а рабочая

1о жидкость от источника питания поступает на слив, При вращении водителем рулевого колеса 10 в направлении, соответствующем нагнетанию рабочей жидкости насос-мотором.;9 в гидромагистраль 8, is плунжер распределителя 6 перемещается влево, дополнительно сжав пружину 4.

При этом рабочая жидкость от источника питания поступает по гидромагистра-, ли 7 к насос-мотору 9„ а от него в правую полость гидроцилиндра 11, левая полость которого сообщается со сливом.

Аналогично устройство работает в режиме ручного вождения при отсутствии сигнала на выходе датчика 1, в частности

2S при транспортном движении машины.

Переход от ручного вождения машины к автоматическому происходит при освобождении водителем рулевого колеса 10.

Соединение преобразователя сигнала зО отклонения с плунжером распределителя гидрообъемного рулевого привода, выполненное посредством пружинного компенсатора перемещения, позволяет исключить дополнительный гидрораопредеgs литель и элементы, предназначенные для изменения режимов вожденйя что.существенно упрощает устройство и снижает егo" стоимость. Стоимость устройства с электронно-механическим датчиком и

4о преобразователем снижается в среднем на 12%, а с "механическими датчиком и преобразователем - на 60% по сравнению с известными устройствами. Кроме того, упрощение конструкции устройства

45 повышает его надежность.

В предлагаемом устройстве маро манипуляций, связанньк с изменением режимов вождения. Пля перехода от автоматического вождения к ручному водиЮ телю достаточно приостановить вращение рулевого колеса, взявшись за него рука-1 ми, а для обратного перехода - отпустить рулевое колесо. При автоматическом вождении вращение рулевого колеса служит

ss дополнительной информацией о нормальном функционировании устройства.

Формула изобретения

1, Устройство для автоматического вождения сельскохозяйственной машины, 673216

6 ного рулевого привода посредством звена

I с ограничителем передаваемого усилия, содержашее датчик отклонения машины от опорной траектории, преобразователь сиьнала отклонения и плунжер распределителя гидрообъемного рулевого привода, о т л и ч а ю ш е е с я тем, что, с целью упрошения конструкции, преобразователь сигнала отклонения соединен с нлуижером распределителя гидрообъем2. Устройство по и. 1, о т л ич а lo ш е в с я тем, что звено с ограничителем передаваемого усилия выполнено в виде пружинного компенсатора перемешения.

Составитель А. Васильев

Редактор М. Харитонова Техред 3. Фанта Корректор В. Синицкая

Заказ 394611 Тираж 754 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР но делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4