Устройство для автоматического направления самоходного сельскохозяйственного агрегата

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 ц 676200 (;oe3 Советских

Сонналистнческих

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 22.04.76 (21) 2352614i30-15 (51) М. Кл."

А 01 В 69,04 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.07,79. Бюллетень ¹ 28 (45) Дата опубликования описания 30.07.79

Государственный комитет (53) УДК 631.311 (088.8) по делам изобретений н открытий (72) Авторы изобретения Л. А. Борошок, Б. Д. Козачок, А. П. Орехов и A. Г. Горобченко (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО

НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ САМОХОДНОГО

СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО АГРЕГАТА

Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения, а именно к устройстваM для автоматического направления движения мобильных сельскохозяйственных агрегатов. 5

Известно устройство для автоматического направления движения самоходного сельскохозяйственного агрегата, включающее гидромеханическую следящую систему, гидрораспределитель которой подключен че- 10 рез узел дистанционного управления к гидрораспределителю рулевого управления, и насо" — дозатор (1).

Недостаток известного устройства заключается в том, что оно не обеспечивает пре- 15 имущества сигнала ручного управления перед сигналом автоматического управления, в результате чего может возникнуть опасность появления аварийной ситуации и агрегат будет неуправляемым. 20

Известно также устройство, у которого сигнал от рулевого управления через суммирующий рычаг поступает на золотник гидрораспределителя гидроследящей системы 25 (2).

Недостаток этого устройства состоит в том, что при перемещении плунжера золотника будут смещаться и щупы, которые будут подавать сигнал противоположного на- 30 правления по сравнению с сигналом ручного управления.

Цель изобретения — повышение надежности работы устройства.

Поставленная цель достигается тем, что узел дистанционного управления выполнен в виде гидрораспределителя с гидравлическим управлением золотника, торцовые полости которого связаны с насосом-дозатором, при этом входной канал гидрораспределителя связан с гидрораспределителсм гидроусилителя рулевого управления, а выходные каналы — - с входным и сливным каналами и гидрораспределителя следящей системы.

На чертеже изображена схема устройства для автоматического направления движения самоходного сельскохозяйственного агрегата.

Устройство содержит рулевое управление с гидроусилителем и гидромеханическую следящую систему для автоматического вождения агрегата методом копирования.

Рулевое управление снабжено штурвалом 1, связанным с насосом-дозатором 2, гидрораспределителем 3 с гидравлическим управлением, осуществляемым насосом-дозатором 2, гидроцплиндром 4 исполнительного механизма, установленным на мосту управляемых колес машины. Система автоматп676200 ;еского вождения агрегата снабжена чувствительным элементом 5, тягой 6, дифференциальным рычагом 7, гидрораспределителем 8, тягой 9 обратной связи, пружинным компенсирующим звеном 10. В устройстве

; акжс имеется дополнительный гидрораспределитель 11 с гидравлическим управлением, осуществляемым, как и в гидрораспрсделителе 3, насосом-доватором 2. Питание устройства рабочей жидкостью осуществляется от системы, которая состоит из баа 12, насоса 13 и сливной магистрали с фильтром 14. Насос 13 соединен с нагнетатсльной полостью гидрораспределителя 3.

K сли вной полости этого гидрораспределитсля подключена нагнетательная полость гидрораспределигеля 11. При среднем полокении золотника этого гидрораспределитсля рабочая жидкость поступает от него к гидрораспределителю 8 гидромеханической 20

0лсдящсй системы, а оттуда — на слив. Если золотник гидрораспределителя 11 сдвинут в какую-либо сторону, подача масла к гидрораспределителю 8 прекращается, а сливная полость гидрораспределителя 3 соединяется 25

"о сливной магистралью источника питания рабочей жидкостью.

Устройство работает следующим образом.

Прп движении по рабочей длине гона чувствительный элемент 5 находится между ори- 30 ентпрамп, по которым осуществляется автоматическое вождение. Например, прп уборке кукурузы это стебли убираемых растений. Водитель штурвал не вращает. По:тому золотники гидрораспределителей 3 и 35

1! под действием центрирующих пружин находятся в нейтральном положении. Все агнстасмос насосом 13 масло поступает к

: идрораснределителю 8, а оттуда — на слив.

1IpII отклонении агрегата от требуемой тра- 40 ,. ктории движения дужка чувствительного элемента 5 сталкивается со стеблями. При этом она поворачивается, перемещая тягу б и дифференциальный рычаг 7. Золотник гилрораспредслителя 8 смещается в одно из 45 рабочих положений, и к гидроцилиндру 4

: ocтупает масло. Осуществляется поворот управляемых колес. При этом тяга 9 обрат.:ой связи через дифференциальный рычаг 7 возвращает золотник гидрораспределителя 8 50 в нейтральное положение.

Для перехода на ручное управление водителю достаточно начать вращать штурвал 1 в Hc oáêoäèìóю сторону. 11асос-дозатор 2 нагнетает масло и одной из торцовых полостей гидрораспределителей 3 и 11. Золотники этих гидрораспределитслей смещаются из нейтрального положения. При этом гидрораспределитель 3 осуществляет обычное управление потоком рабочей жидкости, а гидрораспределитель 11 отключает подачу от гидрораспределитсля 8 и соединяет сливную магистраль гидрораспределителя 3 со сливной магистралью источника питания рабочей жидкостью.

Угол поворота управляемых колес при управлении вручную (разворот в конце гона, переезд с одного поля на другое) обычно больший, чем при автоматическом управлении (движение по рабочей длине гона). Поэтому кинематически трудно привязать эти две системы к одному исполнительному механизму. В связи с этим возникает необходимость устанавливать в кинематической цепи гидромеханической следящей системы пружинное компенсирующее звено.

Формула изобретения

Устройство для автоматического направления движения самоходного сельскохозяйственного агрегата, преимущественно к кукурузоуборочпым комбайнам, включаюгцее гидромеханичсскую следящую систему, гпдрораспределитель которой подключен через узел дистанционного управления к гидрораспределителю рулевого управления, и насос-дозатор, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы устройства, узел дистанционного управления выполнен в виде гидрораспределителя с гидравлическим управлением золотника, торцовые полости которого связаны с насосомдозатором, при этом входной канал гидрораспределителя связан с гидрораспределителем гидроусилителя рулевого управления, а выходные каналы — с входным и сливным каналами гидрораспределителя следящей системы.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 433836, кл. F 15 В 9/00, 1975.

2. Авторское свидетельство СССР

¹ 414956, кл. А 01 В б/04, 1971, 676200

Составитель В. Пушкин

Корректоры: В. Дод и Л. Орлова

Редактор Е. Дайч

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 1778/3 Изд. Ма 460 Тираж 780 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, К-35, Раушская наб., д. 4/5