Система автоматического напрвления движения тракторного агрегата

 

1»1676202

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Са1оз Советских

Социалистических

Ресн11блик (61) Дополнительное к авт. свид-ву 341429 (22) Заявлено 21.02,78 (21) 2582234 30-15 с присоединевием заявки— (23) Приоритет— (43) Опубликовано 30.07.79. Бюллетень № 28 (- 5) Дата опубликования описания 02.08.79 (51)X.Кл. А 01 В 69,104

Государственный номитет (53) УДК 631.364 (088.8) по делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

Г. С. Козаев, Л. П. Сужаев и А. К. Малиев

Горский сельскохозяйственный институт (71) Зая.ьитель (54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО НАГ1 РАВА ЕНИЯ

ДВИЖЕНИЯ ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА

Изобретение относится к области автом атизаци сельскохозяйственных тр акторных грегатов.

По авт. св, ¹ 341429 известна система автоматического направления движения тракторного агрегата, включающая копирующий щуп, связанный через электрогидравлический сервомотор с исполнительным механизмом, и дополнительный щуп с реверсивной контактной головкой, которая электри 1ески связана с электродвигателем, последний через передачу соединен с основным копирующим щупом системы (1).

Однако в этой системе при появлении ошибки по линейному отклонению вследстис говорота копирующего щупа сигнал ошибки .-1ерсз электрогидравли 1еский серве"..10то. поступает к исполнительному механизму, который обеспечивает поворот управляемых колес трактора в сторону ликвидации ошибки. В момент ликвидации ошибки по линейному отклонению управляемые колеса остаются повернутыми до поя„.7спия ошибки противоположного знак;, при этом резко нарастает курсовой угол, 1To IIPHB07.HT к jBH 7H - 01 1110 0UJH6KH IIQ линейному отклоненшо пропорционально скорости движен;1я агрегата; кроме того, под действием в!eiIIHHx возмущений происходит самопроизвольный поворот управляемых колес трактора, вследствие этого на повышенных рабочих скоростях система работает неустойчиво, что в свою очередь приводит к подрезанию культурных растений в слу.чае вождения по независимым линиям, нарастанию искривлений базовых линий в случае вождения по зависимым линиям и в конечном итоге — к потере ориентации системы 1I 3 хода Tp,"".Topp., с заданной траск10 то р и11

Целью изобретения является обеспечение устойчивой работы системы на повышенных скогостях движения и возврата управляемых колес в нейтраль с последующей

15 ф и кса цней.

Зто дистигается тем, что система снабжс!1а,. Опол11итсльнь N 0,70т 1иком, кOTopь1и сое,:111нен через золотник распределителя рулевого . пр"., 7 ".:". с гидрOHHcocoi! н к1.:.с20 матнчсс и связан со штоком силового гидроцилпндра.

На фиг. 1 изображена общая принципиальная схема предлагаемой системы автоматического направления движения трак25 Тор;1010 агрегата; на фиг. 2 — схема блока золотников при обработке управ IH!011!c10 воздействия: па фиг. 3 — схема блока 30ЛОТНПКОВ ПРП ВОЗВРатЕ УПРаВЛЯЕМЫХ КОЛ"O в нейтральное положение; на фиг. 4 -c ."I0ìа блока золотников при повороте „. п

676202

15

ЗО

60 равляемых колес на больший угол, например на разворотах.

Система автоматического направления движения тракторного агрегата содержит: силовой гидроцилиндр 1, соединенный гидравлическими ма HcTp3ëÿìè 2 и 8 с гттлравлическим насосом 4 через предохранительный клапан 5; клапан 5 расхода жилкости и связанный с управляемьтхттт колесами 7 золотник 8 распределителя гидроусилителя руля, соединенный с рулевым колесом 9 н связанный с -электро .;тгтттттами 10; дополнительный золотник //. имеющий сгязь со штоком си..товсго .идроцплинлра /, налрттмер, через кулачковый механизм /2. Золотник 8 распределитечя и дополнительный золотник // оединень тежлу собой твумя парами гттлравлтт еских трубок 18 и 14.

Пои отсутствии сигнала ошибки со стороэлектромагнитов 10 лотник 8 распределителя и дополнительньтй золотник 1/ нахо:ятся в нейтральном положении, при этом рабочая жидкость, нагнетаемая насосом 4, поступает, минуя предохранительн -ri. т лапан 5, через клапан 5 p3c .:oä÷ жидкости, каналы золотника 8 распр=делителя —.ндроусплителя руля и дополнительного золотника 11 на слив в бак 15.

Система автоматического направления движения тракторного агрегата работает следующим образом.

При появлении оаттбктт по линейному отклоненито происходит поворот управляемыхх т о.чес 7 трактора в сторону ликвидации ошибки, например. вправо, при этом золотник 8 распредел смещается тт одно из крайних положений, перекрывает каналы, связывающие его через гидравлические трубки 14 с дополнительным золотником 11.

lI,авление масла в силовом цилиндре 1 перемещает поршень со штоком до момента ликвилации линейного рассогласования, а связанный с ними кулачок 12 смещает в соответствутощее своим пазам положение дополнительный золотник. При этом каналы дополнительного золотника через гидравлические трубки /8 соединяются с по,чостями сичового цилиндра 1.

По ликвидации линейного рассогласования золотник 8 распределителя, вернувшись в нейтра.чьное положение, связывает каналы лополнительттого золотника 11 с т,агнетательной и с,чивной магистралями черз гидр ч влические трубки 14. Поток масла направляется в правую полость си,лового цилиндра 1. При этом поршень сттгтцается ло момента, когда управляемьк колеса ? займут ттей ральное положент.", . дополните. IbHbIB зо IOT13IIK 1 /, :.анитмая ср днее положение, отсекает полости силового цт-..линnрз 1 от нагнетательной и сливнoé Màãистр .",ей, Такттм образом ! беспечивается самоцентрированпе управ7HcMbIx колес и принудительное удерж"ние их в нейтральном положении до поя:..ления нового управляющего воздеиствия.

Этим резко снижается влияние внешних возмущений со стороны почвы на управляемые колеса трактора, что приводит к уменьшению числа управляющих воздействий и повышениею устойчивости прямолинейного движения тракторного агрегата на повышенных скоростях.

При управляющем воздействии на пс.ворот направляюп,их колес трактора вправо самоцентрирование мханизма поворота осуществляется аналогично описанному выше.

В случае, когда осуществляется поворот машинно-тракторного агрегата на угол, превышающий максимально допустимый при прямолинейном движении, напримег при разворотах, кулачковый механизм улерживает дополнительный золотник // в нейтральном положении, что исключает самоцентрирование управляемых колес н. слечовательно, не затрудняет управление машиной на разворотах.

Повышение устойчивости прямолинейного движения машинно-тракторного агрегата, оборудованного описанной системой автоматического направления движения Н2 повышенных скоростях. за счет самоцентрттpоваттня MåõанизMà поворота и принудительного удержания управляемых колес в нейтральном положении позволяет значительно повысить производительность труда при вьтпо.чнении мобттльтчьтх полевых работ и обеспе тить высокое качество технологи теской операции. Кроме того, снижеттие частоты упрагляющих воздействий уменьшает износ механизма рулевого управления.

Испытания предложенной системы автоматического направления,чвнжения показали, тто при работе тракторного агрегата на повышенных рабочих скоростях

1 12 — 18 кмlч) точность прямолинейного движения в сравнении с известной системой в два разя выше. Кроме того, на посеве в режиме автовождения, где технологией предусматривается последовательное перекопирование задаваемой при предыдущем проходе базовой линии, известная система лает накапливание тпрогрессирование) ьтестньтх искрив.четптй, в то время как предлагаемая система обеспечттвает сглажттвантте их с каждым последующим проходом.!

»nр. .ул. т.зсбретення

Г стсма ":втотт..тнчес <ого направленття

- втт::кения тэакторного агрегата по авт. сн, № 341499. о,". tr ã к тн ." я с я tPM, что, с

676262 целью обеспечения устойчивой работы системы на повышенных скоростях движения и возврата управляемых колес в нейтраль с последующей их фиксацией, она снабжена дополнительным золотником, который соединен через золотник распределителя рулевого управления с гидронасосо.а ч кинематически связан со штоком силового гидроцилиндра.

Источник информации, принятый во

5 внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР

М 341429, кл. А 01 В 69/04, 1970.

6762С2 1 ,)

Риа. 2

), I (

Составитель В. Майков

Редактор И. Хубларова

Техред Е. )Каворонкова

Корректор И. Симкина

Зак 698/938 Изд. ¹ 449

Тираж 780 Подписное

14ПО Госу,",".pñòâñí ò-о комитета

СССР по делам изобретений и открытий, 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб. д. 4/5

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент»