Манипулятор
Ж
«Г
ОП ИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕПЬСТВУ
Союз Советских
Социалистических
Ресиублик
В 25 У 3/00 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 20.1075 (21) 2181728/25-08 с присоединением заявки Но Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий (23) Приоритет Опубликовано 151079. Бюллетень М 38 Дата опубликования описания 15.1 0.79 (53) УДК 621.941-229.6 (088,8) (72) Авторы изобретения A.Ñ. Горбунов и М.С, Фисенк (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к области машиностроения, в частности для дистанционной работы в дробеструйной камере. Известны манипуляторы для дистанционной работы в камерах с агрессивными средами, установленные в стенках камеры с воэможностью воэвратнопоступательного перемещения fl). Известный манипулятор не имеет уравновешивающего механизма, что затрудняет работу оператора в крайнем выдвинутом положении исполнитель/ .ного органа манипулятора. Известны также манипуляторы, 15 снабженные уравновешивающим пружинным механизмом (2). Однако этот уравновешивающий механизм обеспечивает уравновешивание момента, возникающего лишь при изменении угловой координаты исполнительного органа. Целью изобретения является измене" ние уравновешивающего усилия при смещении исполнительного органа вдоль продольной оси. Укаэанная цель достигается тем, чко уравновешивающий механизм выполнен в виде спиральной пружины, внутренний конец которой закреплен на оси поворотного рычага, имеющего профильный паз, в котором размещен ролик, расположенный на штанге, связанной с исполнительным органом. . На чертеже йэображен манипулятор, продольный разрез ° Исполнительный орган 1 помещен в шаровом шарнире 2, обойма 3 которого расположена в опоре 4. такое выполнение позволяет осуществлять повороты и поступательное перемещение исполнительного органа 1 в шаровой шарнире 2. Шаровой шарнир 2 выполнен в виде разрезной цанги, охватывающей исполнительный орган 1, и опирается на два сферических кольца 5, размещенных в обойме 3. Накидная гайка 6, связанная с обоймой 3, может фиксировать исполнительный орган 1 в любой точке зоны обслуживания. Спиральная пружина 7 предназначена для создания усилия, уравновешивающего крутящий момент от весовой составляющей исполнительного органа 1. Один конец пружины 7 водит в радиальное коническое отверстие шарового шарнира 8 телескопической штанги 9, другой конец закреплен на оси 10 поворотного рычага ll с профильным пазом. В профидьный паэ piviara 11 установлен 691289 Формула изобретения Составитель О. Ли Техред С.Мигай Корректор M. Селехман Тираж 1051 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035 Москва, Ж-35 Раушская наб. д. 4 5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная,4 Редактор Н. Аристова Заказ 6110/10 ролик 12, расположенный на телескопической штанге. Телескопическая штанга 9 связана с помощью шарового шарнира 8 с опорой 4 и с помощью оси 13 с исполнительным органом 1. Для защиты подвижных частей от пыли мани- 5 пулятор снабжен гибким защитным кожухом 14. Устройство работает следующим образом. При перемещении исполнительного органа относительно опоры 4 ролик 12, скользя s п р оoф иHл ь нHоoм M п а э3у, поворачивает рычаг 11, вследствие чего происходит закрутка пружины 7. Характеристики пружины 7 и форма профильного паза выбраны из условия создания пружиной 7 усилия, уравно. вешивающего крутящий момент от весовой составляющей дробеструйного устройства во всем диапазоне манипулирования, При поворотах исполнительного органа 1 закрутки пружины 7 не происходит благодаря выбору заделки свободного конца пружины. Фиксация исполнительного органа 1 осуществляется поворотом накиднсй гайки 6 „ которая через сферические кольца 5 действует на шаровой шарнир 2. Р1аровой шарнир 2, деформируясь, зажимает исполнительный орган 1. 30 Выполнение уравновешивающего механизма в виде спиральной пружины, взаимодействующей с исполнительным органом, позволит улучшить удобство обслуживания манипулятором. l. Манипулятор, включающий опору и подвижный относительно нее исполнительный орган с уравновешивающим пружинным механизмом, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью изменения уравновешивающего усилия при смещении исполнительного органа вдоль продольной оси, уравновешивающий механизм выполнен в виде спиральной пружины, внутренний конец которой закреплен на оси поворотного рычага, имеющего профильный паз, в ко" тором размещен ролик, расположенный на штанге, связанной с исполнительным органом. 2. Манипулятор по п.1, о т л ич а ю шийся тем, что штанга выполнена телескопической, Источники информации принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР У 110030, кл. В 25 j 3/00, 1957. 2. Андреенко С.Н. и др. Проектирование приводов манипуляторов, Л., "Машиностроение, 1975, с. 54, рис. 2.9 и 2,10.
