Копирующий манипулятор
Союз Советскик
Социалистических
Республик
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИ ЕТЕЛЬСТВУ
«»686865 (61) Дополнительное к авт. саид-ву (22) Заявлено050578 (21)2612268/25-08 с присоединением заявки йо (23) Приоритет (51)М. Кл.2
В 25 У 3/04
Государственный комитет
СССР во Amass изобретений н открытий (53) УДК 62-.229. ,72; (088.8) Опублнковано 250979. Бюллетень N9 35
Дата опубликования описания 26.0979
Д.JI. Иванченко, В,П. Максимов, В.А. Моисеенков, Л.Н, Петров, В.Н. Шведов и В.Д. Шиян
{72) Аеторь4 изобретения (7$) 3ЕяЕИтЕЛЬ Московское высшее техническое училище им. Н.Э. Баумана (54 ) КОПИРУЮЩИ Й МАНИПУЛЯТОР ные в виде штанги 4 с закрепленным на ней грузом 5.
Компенсация статических моментов неуравновешенности достигается тем, что массу щ груза 5 выбирают по следующему соотношению П1 =щ,",+ ment>n
Изобретение относится к манипуляторостроению и может быть использовано в копирующих манипуляторах с активным отражением усилий. 5
Известен копирующий манипулятор, содержащий исполнительный и задающий органы, выполненные в виде шарнирно сочлененных звеньев и систему управления, включающую тракт отражения усилия (1) .
Цель изобретения - повысить точность и упростить систему управлени,я.
Это достигается тем, что в шарнирах задающего органа установлены компенсаторы статических моментов неуравновешенности задающего и исполнительного органов. Каждый компенсатор может быть выполнен в виде штанги с установленным на ней грузом.
На чертеже представлена схема копирующего манипулятора.
Манипулятор содержит задающий орган 1 и кинематически ему подобный исполнительный орган 2, выполненные в виде шарнирно сочлененных звеньев, а также систему управления 3, В шарнирах задающего органа установлены механические компенсаторы, выполнен« где L - длина штанги 4;
m u m - неуравновешенные мас1 2, сы в шарнире соответственно задающего и исполнительного органов; и L> - расстояния от оси шарнира до центров неуравновешенных масс (точки приложения весов
1g 2@
n - коэффициент масштабирования по моменту.
Манипулятор работает следующим образом, По тракту отражения усилий системы управления на приводы задаюго органа передаются моменты нагрузки на исполнительном органе с коэффициентом и масштабирования по моменту. Кроме того, по тракту отражения усилий передаются также вред686865
Формула изобретения
Составитель С. Вовик
Ре акто Л На о ая Те е М, Петко К кт М ареш
М Шареши
Заказ 5605/13 Тираж 1051 Подписное
ЦЯИИПЛ Государственного комитета СССР
1м делам изобретений и открытий
113035 Москва Ж-35 Ра окая наб 4 5
Филиал ППП Патент, г..ужгород, ул. Проектная, 4 ные ° статические моменты неуравновешенности в шарнирах задающего и исполнительного органов, которые компенсируются механическими компенсаторами.
При отключенной системе управле- 5 ния задающий орган 1 оказывается перекомпенсированным и оператор ощущает усилия, пропорциональные статическим моментам неуравновешенности исполнительного органа 2, но с проти- )p воположным знаком. При отключении системы управления 3 обеспечивается полная компенсация моментов на задающем и исполнительном органах.
Такое исполнение копирующего маt5 нипулятора позволяет существенно упростить систему управления, так как отпадает необходимость в синусно-косинусных вращающихся, трансформаторах и акселерометрах. На исполнительном органе отсутствуют механические компенсаторы, благодаря чему уменьшаются его габариты и aeq, что особенно важно при дистанционном управлении, когда исполнительный ор ган находится на автономном объекте.
1. Копирующий манипулятор, содержащий исполнительный и задающий органы, выполненные в виде шарнирно сочлененных звеньев и систему управления, включающую тракт отражения усилия., отличающийся тем, что, с целью увеличения точности и упрощения систеьы управления, в шарнирах задающего органа установлены компен сатори статических моментов неуравновешенности задающего и исполнительного органов.
2. Манипулятор по и. 1, о т л ич а ю шийся тем, что каждый компенсатор выполнен в виде штанги. с установленным на ней грузом.
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе ,1. Авторское свидетельство СССР
Ю 448950, кл, В 25 J 3/04, 1973.
