Манипулятор

 

о ги о г е:ча „, г... д

Союз Советских

Соцналистмческнх

Ресггубпии

СПИ

ИЗОБРЕТЕНИЯ г г697316 (6! ) Дополнительное к авт. свил-ву (22) Заявлено 01.03,78 (21) 2584436/25-08 с присоединением заявки РЙ— (23) Приоритет (5l)M. Кгг.

В 25 3 3/02

Государственный номнтет

СССР но делам изобретений н отнрогтнй

Опубликовано 15.11.79. Бголлетень,1гйг 42

Дата опубликования описания 20.11.79 (53) УДК

62-229.72 (088.8) М. П. Климов, В, А. Люкшииов, А. В. Антонов и А. В. Шалимов (72) Авторы изобретения (7! ) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в манипуляторах.

Известен манипулятор, содержагций подвижную опору, поворотную стойку, лна шарнирно связанных между собой параллелограммных механизма с силовыми цилиндрами их перемещения и рабочий орган с приводом поворота (!).

Недостатком известного устройства является сложность конструктивной схемы и небольшие технологические возможности.

Цель изобретения — устранение указанных недостатков. Это достигается благодаря тому, что один силовой цилиндр установлен в диагональ первого ггараллелограммггого механизма, а привод поворота рабочего органа совмещен с одним из звеньев второго параллелограммного механизма.

Сущног-гь изобретения поясняется чертежом, где представлена кинематическая схема манипулятора.

Чаиипулягор сопержит подвижную опору 1, на кронштейне 2 котгорой в полшипниках установлена поворотиал стойка 3. Крониггейн пово;ютной стойки 3 с иомогцью лвух пальцев шаргвгрио связан с первым параллелограммным механизмом 4, в диагональ котс рого встроен силовой цилиндр 5.

Ось проушины корпуса силового цилиндра

5 совпадает с осью верхнего пальца кронштейна поворотной;стойки 3, а ось проушины его пгтока совпадает с нижней осью передаточного звена 6, которое является также стороной второго параллелограммного механизма 7. Оба параллелограммных механизма 4 и 7 соединены посредством силового цилиндра 8, с помощью которого производится выдвигание механизма 7. Сторонами механизма 7 являются также силовой цилиндр 9 и соединительная опора 10, на которой крепится рабочий орган

11.

Работа манипулятора заклнгчастся в следующем.

Подвижная опора 1 останавливается около пред20 мета подлежащего транспоргировке. 11осле чего производится поворот манипулятора в необходимую сторону, а с . помощьггг силовьгх цилиндров 5 и 8 и параллелограммнг. õ механизмов

69/316 ("ос>а«и|ель В. Уиьэков

Техр д M.11егко

Редактор Е. 1(1ибаева

Коррек.-ор М. ñ«åõман

Заказ 6843/12

Тира,,()06) Пошнсс кое

1111ИИ11И Государс>пенно> о кол и>с-:", ((ХР по де (ам изобретений и оэкры ий

11303S. М ск.":а, Б — 36, Раушская наб.. л 4, 6

Филиал ППП " 11атент".1. Хжгоро., ул 11ро канав. 4

4 и 7 производится опускание и подвод соединительной опоры 10 с закрепленным на ней рабочим органом 11 к ориентированной детали.

В момент касания рабочего органа 11 с деталью происходит захват детали. 5

При работе с неориснтированной деталью производится корректировка рабочего органа

11 по положению детали силовым цилиндром

9, так как с помощью его может осуществляться поворот рабочего органа 11 в плоскости 1о параллелограммных механизмов манипулятора, что соответствует полному ходу пгтока силового цилиндра 9.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий подвижную опору, поворотную стойку, два шарнирно связанных между собой параллелограммных механизма с силовыми цилиндрами их перемещения и рабочий орган с приводом поворота, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью расширЕния технологических воэможностей и упрощения конструкции, один силовой цилиндр установлен в диагональ первого параллелограммно. го механизма, а привод поворота рабочего органа совмещен с одним из звеньев второго параллелограммного механизма.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент СИЛ N" 3703968. кл. В 25 J 3/02, опублик. 1972.