Механизм ориентации схвата манипулятора

 

Ий®въяве - маемеалзееаа ф Д, с>а;@х« ЩД А

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИ Е

ИЗОБРЕТЕН Ия

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

<,1,722756 (61) Дополнительное к авт. саид-ву (22) Заявлено 09.03.78 (21) 2588244/25 — 08 с присоединением заявки,% (23) Приоритет (5 I ) M. Кл.

В 25 7 9/00

Гссудерстввиеый комитет

СССР

А0 делам нэобретеккй и открытий

Опубликовано 25.03.80. Бюллетень № 11 (53) УД К62-229.72 (088.8) Дата опубликования описания 25.03.80 (72) Авторы изобретения

Е. Н. Ермаков, В. Г. Михеев и Ю. В. Саватеев (7I) Заявитель (54) МЕХАНИЗМ ОРИЕНТАЦИИ СХВАТА МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робото технических устройствах.

Известен механизм ориентации схвата манипулятора, содержащий корпус, кисть со схва5 том, приводные валы, механизм вращения и механизм качания t 1 ).

Недостатком известного устройства является то, что вращение и качание кисти кинематически зависимы друг от друга. Это уменьшает быстродействие и снижает точность позиционирования.

С целью увеличения быстродействия и точности позиционирования механизм качания выполнен в виде кинематически связанных между, собой зубчатой цилиндрической, винтовой и реечной передач, причем винт соединен с рейкой вращательной кинематической парой и связан с корпусом направляющим элементом.

На чертеже показана кинематическая схема механизма ориентации схвата.

Механизм ориентации включает в себя два механизма, механизм вращения и механизм качания, размещенные в корпусе 1.

Механизм вращения состоит из приводного вала 2 и передаточного механизма, состоящего иэ цилиндрической шестерни 3, зубчатого колеса 4. На приводном валу 2 закреплена шестерня 3, которая находится в зацеплении с зубчатым колесом 4, закрепленным на кисти 5, Кисть 5 установлена в подшипнике корпуса 1.

Механизм качания состоит из приводного вала 6 и передаточного механизма, состоящего из цилиндрической шестерни 7, зубчатого колеса 8, гайки 9, винта 10, рейки 11, реечной шестерни 12, вала 13. Приводной вал 6 установлен в подшипниках корпуса 1. На приводном валу 6 закреплена шестерня 7, находящаяся в зацеплении с зубчатым колесом 8. Ступица зубчатого колеса 8 установлена на подшипниках, внутри кисти 5 соосно с ее осью вращения T — I. В ступице колеса 8 закреплена гайка 9, через которую проходит винт 10.

Рейка 11 установлена в кисти 5, относительно которой может поступательно перемещаться.

Винт 10 соединяется с рейкой 11 в виде вращательной кинематической пары. Рейка 11 находится в зацеплении с реечной шестерней

Техред O.Àíäðåéêî

Корректор А, Гриценко

Редактор Н. Козлова

Tèð 1033 Подписное

INHHIIH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 232/10

Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4

3 . ", 722756 4

12, закрепленной на влу 13, который уста- и зубчатое колесо 8 врашает гайку 9. При навливается в подшипниках кисти 5. На валу врашении гайки 9 винт 10 поступательно пе13 укреплен схват 14. Винт 10 связан с кор- ремегцает вдоль оси I — T рейку 11, которая пусом направляющим элементом, например, вращает реечную шестерню 12 и вал 13 воскольэяшей шпонкой 15. Таким образом, ме- 5 круг оси II — II. Соединенный с валом 13 ханизм вращения через кисть 5 и вал. 13 схват 14 совершает также врашение вокруг связан с механизмом качания. оси II — II, Происходит движение качания схваМеханизм ориентации схвата работает следу- та ющим образом. Вал 2 через цилиндрическую Формула изобретения шестерню 3 и зубчатое колесо 4 вращает 1р кисть 5 с валом 13 и схватом 14 вокруг Механизм ориентации схвата манипулятора, оси I — I. Вместе с кистью 5 вращается вал содержащий корпус, кисть со схватом, ITpHBog13 с реечной шестерней 12 и находящейся ные валы, механизм вращения и механизм с ней в зацеплении рейкой 11 вокруг оси качания, отличаю ший ся тем,что, 1 — т. Винт 10 соединяется с корпусом 1 сколь-15 с целью увеличения быстродействия и точности зящей шпонкой 15 и вследствие этого лишен позиционирования„механизм качания выполнен возможности вращения вокруг оси .I — !, сов- в виде кинематически связанных между собой падающей с его продольной осью, но может зубчатой цилиндрической, винтовой и реечной пе11емешаться по шпанке 15 вдоль оси " 1 передач, причем винт соединен с рейкой враРейка 11 соединена с винтом 10 в B%1e Вра- 20 шательной кинематической парой и связан с

Шательной кинематической пары и, вращаясь корпусом направляю)цим элементом. вокруг оси I — I „не псредает врашение на Источники информации, винт 10, гайку 9 и шестерню 7. принятые во внимание при экспертизе

Качание схвата вокруг оси II — Il проис"одит 1. Белянин П. Н. Промышленные роботы, следующим образом. Вал. 2 через шес ерн 7 25 Машиностроение, М., 1975, с. 182.