Механизм позиционирования робота

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авФ. саид-ву (22) Заявлено 18,05,78 (21 ) 26 ) 6659/25 — 08 с присоединением заявки М (23) Приоритет (51)М. Кл.

В 25 J 9/00

Веудерстеевеы)) квинтет

СССР ао делам взебретенн)) и етерытв)1

Опубликовано 25.02.80. Бюллетень J% 7

Дата опубликования описания 25.02.80 (53) УД К62-229,72 (088.8) (72) Авторы изобретения

И, И. Павленко, Н. И. Горобченк Г. Я, Цыпарский и Е. А. Янютин

Кировоградский институт сельскохозяйственного машиностроения (71) Заявитель (54) МЕХАНИЗМ ПОЗИПИОНИРОВАНИЯ РОБО ГА

Изобретение относится к механизации и автоматизации производственных процессов, в частности к механизмам точного позиционирования . подвижных звеньев роботов, манипуляторов и других устройств, и может быть испольэова5 но в различных отраслях народного хозяиства.

Известен механизм позиционирования робота содержащий колонну, поворотный барабан, регулируемые упоры и поворотный механизм(1).

Однако сложность такого механизма, низкая жесткость при длинных упорах и наличие зазоров в промежуточных передачах от гидроцилиндра и блока с упорами до подвижного звена снижают точность позиционирования.

l5

Для упрощения конструкции и повышения точности позиционирования регулируемые упоры установлены на периферии барабана, а поворотный механизм выполнен в виде кннематической цепи между поворотной колонной и барабаном.

На фиг. 1 изображен предлагаемый механизм позиционирования, общий вид; на фиг. 2 дан

2 разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3 дан узел ? на фиг. 2; на фиг. 4 разрез Б — Б на фиг.3.

Подвижное звено 1 установлено на поворотной колонне 2, которая через зубчатые колеса 3 н 4 связан". с осью 5. На осн 5 установлен барабан 6, соединенный с осью жетон-;о=; 7 и пружиной 8 возврата. На периферии барабана 6 с помо.цью . ртов 9 закрепляютсл упоры 10, имеющие подвижную пластину 11 с регулнровочным винтом 12. Жесткое эак-„гпление пластины 11. осуществляется винтом )3.

Фланец барабана 6 контактирует с плунжером

14 тормозного золотника 15.

Работает механизм следующим образом.

Перемещение звена 1 вниз (привод эвен;. на фиг. не показан} осуществляется до тех пор, пока торец звена не встретит регулиравочный винт 12 одного из упоров 10. После чего барабан 6, преодолевая усилие пружины 8, перемещается вниз. Фланец барабана 6, взаимодействуя с плунжером 14 тормозного золотника 15, осуществляет плавное торможенк. звена 1. Ход барабана ограничен осевым рас,стоянием между фланцем барабана 6 и высту3 71 пом на зубчатом колесе 4. После выполнения роботом требуемой операции подвижное звено

1 перемещается вверх. При этом его перемещения ограничиваются конечным Вьуключателем (па фнг. не показан). Одновременно под действием пружины 8 барабан 6 возвращается в исходное верхнее положение. В верхнем положении звена 1 осуществляется поворот колонны, который через колеса 3 и 4, ось 5 и шпонку 7 приводит к повороту барабана 6 в новое угловое положение. При опускании звена 1 в угловом положении его торец встречает другой упор и после их совместного перемещения на величину торможения происходит точное позиционирование звена 1.

Для компенсации дискретности установки упоров по окружности барабана упоры имеют пластины 11, подвижные в угловом направлении. с жесткой фиксацией винтами 13, Осевая дискретность установки упоров компенсируется регулировочным винтом 12. Таким

6808 4 образом, каждому новому угловому положению колонны 2 соответствуют определенные точные оложения звена 1 в его нижнем положении.

Формула изобретения

Механизм позиционирования робота, содер1О жащий колонну, поворотный барабан и регулируемые упоры, отличающийся тем, по, с целью упрощения конструкции и повышения точности позиционирования, регулируемые упоры установлены на периферии барабана, причем колонна и барабан кинематически связаны между собой.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1, Конструкции и применение промышленных эо роботов в механической обработке. Обзор

НИИМАШ, M., 1976, с. 30-36.

Составитель Л. Орлов

Техред Н.Бабурка

Корректор Е. Паип

Редактор Т. Шагова

Тираж 1033 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 9720/16

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4