Манипулятор с программным управлением

 

(1 1) 676440

ОПИСАН И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву 510362 (22) Заявлено 02.01.78 (21) 2562944/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.07.79. Бюллетень № 28 (45) Дата опубликования описания 30.07.79 (51) М.К .

В 25J 9/00

Государственный комитет (53) УДК 62-229.7 (088.8) по делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения А. Н. Елисеев, А. А. Жарков, Г. Н. Рапопорт, К. С. Касаев, И. В. Керин и М. A. Шашкин (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР С ПРОГРАММНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам и промышленным роботам, предназначенным для автоматизации работ, в том числе в опасных и труднодоступных зонах. 5

По авт. св, № 510362 известен манипулятор с программным управлением,:содержащий многозвенную руку с захватом, поворотно связанную с основанием, несущим блок управления, каждое звено механиче- 10 ской руки представляет собой четыре рычага, соединенных в виде ромба с помощью активных узлов вращения.

Однако такой манипулятор имеет ограниченные функциональные возможности в 15 связи с тем, что блок управления вместе с рукой стационарно закреплен на основании, например столе, стене и т. д, Целью изобретения является расширение функциональных возможностей путем обеспечения самопередвижения.

Для этого в предлатаемом манипуляторе звено механической руки снабжено управляемыми, например электромагнитными, присосками, смонтированными на каждом узле вращения рычагов этого звена.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор; на фиг. 2 — схема работы звеньев. манипулятор содержит ромбообразное звено 1, служащее для передвижения манипулятора, и четыре активных узла 2 — 5 вращения, вертикальное звено 6 и захват 7.

На каждом узле ромбообразного звена 1, лежащего в плоскости передвижения и непосредственно связанного с блоком управления, установлены, например, электромагнитные присоски 8. Блок программного управления 9 соединен с манипулятором при помощи гибкого кабеля 10. На ромоообразном звене 6 может быть установлено от одного до трех захватов 7.

Манипулятор работает следующим образом.

Электрический сигнал, попадая с блока управления 9 по гибкому кабелю 10 на активные узлы 2 — 5, отключает электрома".нитные присоски 8 на активных узлах 3—

5 вращения, а на активном узле 2 вращения магнитная присоска фиксируется.

Электрические двигатели отрабатывают заданную величину перемещения, изменяя тем самым геометрию ромба. После изменения теометрии перемещенная электромагнитная присоска 8 узла 4 фиксируется, а присоска узла 2 отключается и происходит дальнейшее изменение геометрии звена 1 с передвижением узла 2 в направлении стрелки. При достижении заданного пере.

676440 мещения все магнитные присоски фиксируются и манипулятор готов к работе.

При необходимости изменения направления движения в другую сторону фиксируется магнитная присоска узла 5 и происходит изменение геометрии ромбообразного звена в заданном направлении. При достижении необходимой величины перемещения происходит фиксация присоски узла 3 и выключение фиксации присоски узла 5.

После этого изменяется геометрия ромба до заданной величины.

При необходимости скорректировать направление движения в сторону происходит одновременная фиксация двух магнитных присосок на узлах 2 и 5, две другие перемещаются до определенной величины, после чего производится их фиксация.

Ромбообразная рука манипулятора одним из своих звеньев закреплена на одном из нижних узлов перемещающегося ромбообразного звена. Ромбообразная рука за счет изменения геометрии имеет возможность перемещения вверх или вниз. Кроме того, она может наклоняться в правую и левую сторону.

10 Формула изобретения

Манипулятор с программным управлением по авт. св. № 51ОЗб2, о тл и ч а ю щи и с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей путем обеспечения

15 самопередвижения, звено механической руки снабжено управляемы ми присосками, смонтированными на каждом узле вращения рычагов этого звена.

676440. Л

/

/ з\ ф

Pve. 2

Составитель В, Павлов

Техред А. Камышникова

Редактор О. 1Оркова

Корректор Л. Брахнина

Типография, пр. Сапунова, 2.

Заказ 1536/14 Изд. № 427 Тираж 1060 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 5К-35, Раушская наб., д. 4/5