Копирующий манипулятор

 

п ..

Союз Советскии

Социалистическии

Республик (61) Дополнительное к а (22) Заявлено 04.04.78 с присоединением заявки (23) Приоритет—

Опубликовано 05.05

Дата опубликовани

)М К1

В 25 J 3/00

Государственный комитет

) УДК 62-229. .72 (088.8) ао делим изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

С. М. Стажков и М. А. Сапожников (7l ) Заявитель (54) КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению, а именно к копирующим манипуляторам, предназначенным для дистанционного выполнения ремонтных, монтажных и др. работ в изолированных камерах.

Наиболее близким к изобретению является копирующий манипулятор, содержащий задающий и исполнительный органы, шарнирно связанные со связующим их элементом, а также механизм линейного перемещения и систему трособлочного привода (1).

Однако этот манипулятор сложен по конструкции, что снижает его КПД и требует от оператора значительных усилий для осуществления манипуляций, снижая тем самым его эксплуатационные качества.

Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение эксплуатационных качеств манипулятора.

Указанная цель достигается тем, что шарнир задающего органа установлен на связующем элементе с возможностью продольного перемещения между шарниром исполнительного органа и опорным блоком трособлочного привода, а опорный блок трособлочного привода снабжен противовесом.

На фиг. 1 изображен копирующий манипулятор, вид спереди; на фиг. 2 — кинематическая схема манипулятора.

Копирующий манипулятор состоит из задающего органа 1, связующего элемента 2 и исполнительного органа 3. Связующий элемент 2 установлен в опоре 4. Задающий орган и элемент 2 связаны подвижным шарниром 5, а исполнительный орган и связующий элемент — шарниром 6. Подвижный шарнир 5 расположен между шарниром 6 исполнительного органа и опорным блоком 7 на оси 8.

На подвижной оси 9 шарнира 5 задающего органа 1 установлены отклоняющие блоки -0 и приводной блок 11, а на оси 12 шарнира 6 исполнительного органа 3 — отклоняющие блоки 13 и приводной блок 14.

Последний жестко связан с исполнительным органом 3, а приводной блок 11 — с задающим органом 1.

Приводные блоки 11 и 14, а также опор о ный блок 7 кинематически связаны между собой гибкими связями: блоки 11 и 14 гибкой связью 15, приводной блок 1 и опорный блок 7 — гибкой связью 16, приводной блок 14 и опорный блок 7 — гибкой связью

732133. l7. Все указанные гибкие связи жестко заделаны в соответствующих блоках.

Ч» отклоняющие блоки 10 и 13 опираются гибкие связи 18, проходящие через задающий орган, связующий элемент и исполнительный орган. Приводные блоки 11, l4, опорный блок 7, кинематически связанные с гиокими связями 15 — 17 и подвижный шарнир 5 задающего органа 1 образуют механизм линейного смещения. Диаметры блоков 11, 13 и 14 равны. С задающим органом жестко связан противовес 19, а с опорным блоком 7 жестко связан противовес 20.

Копирующий манипулятор работает следующим образом.

Движение задающего органа с помощью гибких связей 15 — 18 передается на исполнительный opr.àí. Уравновешивание задающего и исполнительного органов осуществляется соответственно проотивовесами 19 и 20, а линейное смещение — перемещением шарниров 5 с осью 9 вдоль связующего органа в ту или иную сторону.

При перемещении шарнира 5 и, следова1е.,ь и, задающего органа параллельно их начальному положению от опорного блока 7 к шарниру 6 исполнительного органа 3 перемешается приводной блок 11, который, натягивая гибкие связи 16 и 17, разворачивая опорнь и блок 7 и приводной блок 14, заг1являет исполнительный орган

3 смещать я по направлению в задающему органу. При этом противовес 20, жестко связанный с опорным блоком 7, отклоняется по направлению к исполнительному органу, уравновешивая его. Гибкие связи 18 охватывают на большем угле отклоняющие 6 .оки 13, что компенсируется уменьшением расстояния между указанными блоками и блоками 10, расположенными- на оси 9 подвижного шарнира 5

При перемещении подвижного шарнира

5 с осью 9 в направлении к опорному блоку 7 линейное смещение происходит аналогичным образом, но задающий и исполнительный органы удаляются друг от друга, а ослабление гибких связей 18, прохо 6 дящих через опорные блоки 10 и 13 компенсируется увеличением расстояния между осями 9 и 12. формула изобретения

3$

1. Копирующий манипулятор, содержащий задающий и исполнительный органы, шарнирно соединенные со связующим элементом, а также механизм линейного перемещения и систему трособлочного приво в да, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения эксплуатационных качеств манипулятора, шарнир задающего органа установлен на связующем элементе с возможностью продольного перемещения между шарниром исполнительного органа и опорным блоком трособлочного привода

2. Копирующий манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что опорный блок трособлочного привода снабже» противовесом.

36 Источники инфо, мации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент Великобритании № 1089399, кл. В 25 J 3/00, 1964.

732133

Составитель В. Павлов

Редактор Ж. Рожкова Техред К. Шуфрич Корректор М. Пожо

Заказ 1625/11 Тираж 1033 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП <Патент» r. Ужгород, ул. Проектная, 4