Позиционный привод

 

ИЗОБРЕТЕНИЯ к авто скому свиДЕтяЛЬСтв

Союз Советских

Социалистическик

Республик

-Ф (61) Дополнительное к авт. свпд-ву— (22) Заявлено 27.11.?8 (21) 2689!30/25-06 с присоединением заявки ¹â€” (23) Приоритет— (51) М. Кл

F l 5 В 9/03

Государстеенный комитет

Опубликовано 23.07.80. Бюллетень № 27

Дата опубликования описания 27.07.80 (53) УДК 621 540 (088.8) Il0 делам нзооретений и открытий (72) Авторы изобретения

А. Г. Карлов, В. Я. Копп, E. В. Пашков и Б. В. Погорелов

Севастопольский приборостроительный институт (71) Заявитель (54) ПОЗИЦИОН11В!!1 Г1РИВОД

Изобретение относится к автоматическому управлению машинами и может быть применено в системах программного управления различным технологическим оборудованием, в частности металлорежущими станками. роботами манипуляторами и т. д.

Известен позиционный привод, содержащий демпфирующее устройство, связанное через деформируемый и недеформируемый элементы со штоком исполнительного гидропневмодвигателя, приводное устройство, выполненное в виде управляемого от датчика обратной связи электромагнита fl j.

Недостатком известного привода является то, что в качестве демпфирующего устройства используются механические пружины с нерегулируемой жесткостью, а в качестве связующего элемента — гидромуфта, что в значительной мере влияет на динамические характеристики, а кроме того; при изменении нагрузок невозможно обеспечить заданный закон торможения, что ограничивает технологические возможности привода.

Цель изобретения — улучшение динамических характеристик и расширение технологических возможностей привода.

Указанная цель достигается тем, что демпфируюгцее устройство выполнено в виде зеркально расположенных относительно недеформируемого элемента сильфонов, полости которых сообщены между собой через установленный в нелеформируемом элементе регулируемый гидродроссель, а статор и якорь электромапшта связаны соответственно с недеформируемым и деформируемым элементами.

На фиг. представлен позиционный при-! в вод, общий вид; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1.

Позиционный привод содержит исполнительный гидропневмодвигатель 1, выходной шток 2 которого посредством планки 3 связан с датчиком 4 обратной связи (на чертеже показана кодовая линейка) и штангой 5, связанной через деформируемый 6 и недеформируемый 7 элементы с демпфирующим устройством, выполненным в виде зеркально расположенных относительно о недеформируемого элемента 7 сильфонов 8 и 9, полости 10 и 11 которых сообщены между собой через регулируемый гидродроссель 12. Регулируемый гидродроссель 12 установлен в недеформируемом элементе 7, 750145 а сильфоны 8 и 9 — в корпусе 13. Кроме того, устройство включает управляемое от датчика 4 обратной связи приводное устройство, выполненное в виде электромагнита 14, статор 15 и якорь 16 которого связаны соответственно с недеформируемым 7 и деформируемым 6 элементами. Датчик 4 обратной связи имеет дискретность, не превышающую минимально необходимую величину тормозного пути.

Позиционный привод работает следующим образом.

14

В блоке управления (на чертеже не показан) программируются координаты позиционирования и моменты начала демпфирования, в зависимости от величины перемещения и нагрузки на выходном штоке 2.

При перемещении выходного штока 2 исполнительного гидропневмодвигателя 1, например, вверх по чертежу вместе с ним перемещается датчик 4 обратной связи, и штанга 5, свободно перемещающаяся в зазоре между деформируемым б и недефор- >4 мируемым ? элементами. При совпадении значения заданной координаты начала демпфирования со значением координаты, поступившей с датчика 4 обратной связи, с последнего формируется управляющий сигнал на запитывание . электромагнита 14, якорь 1б которого перемещается в статоре 15 и осуществляет обжим штанги 5 деформируемым элементом б. Продолжая перемещаться, штанга 5 увлекает за собой недеформируемый элемент 7, вследствие чего зо происходит сжатие сильфона 8 и перетечка рабочей жидкости из полости 10 через регулируемый гидродроссель 12 в полость 11 сильфона 9. Скорость истечения рабочей жидкости зависит от настройки регулируемого гидродросселя 12 и определяет скорость перемещения выходного штока 2 исполнительного гидропневмодвигателя 1 в стадии его торможения.

При перемещении выходного штока 2 (например, вниз по чертежу) в определен- 44 ный момент времени наблюдается срабаты вание электромагнита и последующее сжатие сильфона 9 с перетечкой рабочей жидкости из полости 11 в полость 10.

После окончания демпфирования происходит обесточивание электромагнита 14 и освобождение деформируемого элемента 6, при этом связь штанги 5 с недеформируемым элементом 7 нарушается. Демпфирующее устройство возвращается в исходное положение за счет энергии упругих сил деформации, накопленной в оболочках сильфона 8 или 9.

Применение управляемого демпфирования позволяет устранить инерционные перебои штока в конце хода, получить требуемые динамические характеристики и обеспчить закон перемещения выходного штока, существенно расширяя за счет этого технологические возможности привода и давая возможность применять его для выполнения высокоточных технологических процессов, таких, например, как сборка микромодульных схем.

Формула изобретения

Позиционный привод, содержащий демпфирующее устройство, связанное через деформируемый и недеформируемый элементы со штоком исполнительного гидропневмодвигателя, приводное устройство, выполненное в виде управляемого от датчика обратной связи электром аг нита, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик и расширения технологических возможностей, демпфирующее устройство выполнено в виде зеркально расположенных относительно недеформируемого элемента сильфонов, полости которых сообщены между собой через установленный в недеформируемом элементе регулируемый гидродроссель, а статор и якорь электромагнита связаны соответственно с недеформируемым и деформируемым элементами.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 595703, кл. F 15 В 9/07, 1976.

750145

Составитель В. Коваль гехред K. нуфрич Корректор Г Регнетник

Тираж 798 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

I 13035, Москва, Ж--35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г Ужгород, ул. Проектная, 4