Резервированный электрогидравлический следящий привод

 

i i 73 I 0 82

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советскик

Социалиотическик

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 03.10.78 (21) 2670849, 25-06 с присоединением заявки № (51) М Кл е

Г 15В 9/03 (43) Опубликовано 30.04.80. Бюллетень ¹ 16 (45) Дата опубликования описания 30.04.80 (53) УДК 621.540 (088.8) по делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

В. А. Зинченко, А. А. Сорокин и Ю. И. Чупраков

Московский автомобильно-дорожный институт (71) Заявитель у 7 ъ (54) РЕЗЕРВИРОВАННЫЙ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ

СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД

Ч

ГосУдарствеиный комитет (23) Приорите, Изобретение относится к исполнительным устройствам и может быть использовано в гидрофицированных системах управления повышенной надежности, резервированных методом обнаружения и коррекции неисправностей, например, транспортных средств, судов и летательных аппаратов.

Известен резервированный электрогидравлический следящий привод, содержащий гидродвигатель, соединенный с ним исполнительными гидролиниями многоканальный электрогидравлическии усилитель с идентичными каналами, устройство обратной связи, связанное с гидродвигателем, и блок сравнения (1J.

Недостатками данного привода является повышенный вес из-за необходимости применения числа каналов, ббльшего числа преодолеваемых неисправностей, и возможность изменения характеристик привода после отключения отказавшего ка ала.

Цель изобретения — уменьшение веса и обеспечение неизменности характеристик после отказа.

Поставлепная цель достигается тем, что привод снабжен моделирующим устройством и установленным в исполнительные гидролинии переключателем каналов для подключения в каждый момент времени только одного канала, каждый канал выполнен астатическим, а устроиство обратнои связи снабжено датчиком скорости и соединено с блоком сравнения, причем последнии подключен к моделирующему устроиству. г а чертеже представлена принципиальная схема привода.

Резервированиыи электрогидравлический

10 следящий привод содержит гидродвигатель

1, соединенныи с ним исполнительными гидролшшями 2 многоканальный электрогидравлический уси;штель 3 с идентичными астатическими каналами 4 и 5, каждый из которых представляет собой многокаскадиый (например, двухкаскадныи) электрогпдравлическии усилитель. (. гидродвигателем l связано устройство б обратной связи, включающее датчик i положения и датчик 8 скорости. 11ривод снабжен моделирующим устроиством 9 (например, резерьированным электронным устроиством с частотными характеристиками, олизкими в рабочем диапазоне частот к частотным характеристикам ненагруженного привода) и установленным в исполнительные гидро.шнии 2 переключателем l0 каналов, включающим гидрораспределитель 11, обеспечивающий подключение к гидродвигателю 1 в каждый момент времени только одного ас731082

1О

35

55 татпческого канала 4 илп 5, и электрическое реле 12. Устройство 6 обратной связи соединено электрокабелем 13 с б, оком 14 сравнения и с усилителем 15 рассогласования. На вход 16 усилителя 15 рассогласования и íа вход 17 моделирующего устройства 9 поступают иденти шые управляющие сигналы. Блок 14 сравнения подключен электрокабелем 18 к моделирующему устройству 9 и содержит компаратор, выделяющий рассогласование между сигналами моделирующего устройства 9 и сигналами устройства 6 обратной связи, пороговое устройство, настроенное па величину допускаемого рассогласования указанных сигналов, блок задержки и усилители (состав блока сравнения 14 полностью нс показан).

Привод работает следующим образом.

В исходном положении переключателя 10 каналов с гидродвпгателем 1 соединен астатический канал 4.

Прп подаче управляющего сигнала на вход 16 усилителя 15 рассогласования астатический канал 4 многоканального электрогидравлпческого усилителя 3 вызывает движение гидродвигателя 1. Датчик 7 положения и датчик 8 скорости вырабатывают сш палы, пропорциональные ссответствеипо положению и скорости гидродвигателя 1. Если скорость последнего не соответствует разности управляющего сигнала и сигнала датчика 7 положения, сигнал датчика 8 скорости вызывает такое измепение сигнала на входе астатпческого канала 4, которое увеличивает скорость гидродвпгателя 1, тем самым обратная связь по скорости обеспечивает независимость скорости гидродвигателя 1 от нагрузок.

Обратная связь по положению с датчиком

7 положения обеспечивает отслеживание гидродвигателем 1 величины управляющего сигнала, причем точность слежения не зависит от внешней нагрузки гидродвпгателя 1.

Если в результате отказа работающего астатического канала 4 рассогласование между сигналами моделирующего устройства 9 и сигналами устройства 6 обратной связи превысит порог срабатывания порогового устройства блока сравнения 14, последний выдает сигнал на переключатель 10 каналов, который своим гидрораспределителем 11 переключает гидродвигатель 1 с астатического канала 4 EEB астатпческий канал 5, а своим электрическим реле 12 отключает астатический канал 4 и подключает астатический канал 5 к усилителю 15 рассогласования. В дальнейшем привод работает с астатическим каналом 5, как описано выше.

Для предотвращения ложных срабатываний при кратковременном превышении порога сраоатывания в ходе переходных процессов в исправном канале сигнал на гпдрораспределитель 11 поступает от блока

14 сравнения только в том случае, если указанное превышение сохраняется в течение промежутка времени, определяемого настройкой блока задержки.

Благодаря использованию обратной связи по скорости при астатическом гидроусилителе, положение гидродвигателя 1 мало зависит от внешней нагрузки, что позволяет реализовать простое и надежное моделирующее устройство 9, сигнал которого может использоваться как опорный при обнаружении отказа блоком 14 сравнения.

Прп этом принцип мажоритарного голосования, требующий сложного блока сравнения и наличия не менее трех действующих каналов для определения одного отказа, заменен на принцип сравнения с эталонным опорным сигналом, что позволяет уменьшить число каналов до двух. Тем самым вес привода уменьшен, а блок сравнеш1я упрощен. Одновременно без использования каких-либо специальных средств коррекции после отказа обеспечивается неизменность характеристик привода при переключении с отказавшего канала на исправный.

Формула изобретен ия

Резервированный электрогидравлический следящий привод, содержащий гидродвигатель, соединенный с ним исполнительными гидролиниями многоканальный электрогидравлический усилитель с идентичными каналами, устройство обратной связи, связанное с гидродвигателем, и блок сравнения, отличающийся тем, что, с целью уменьшения веса и обеспечения неизменности характеристик после отказа, он снабжен моделирующим устройством и установленным в исполнительные гидролинии переключателем каналов для подключения в каждый момент времени только одного капала, каждый канал выполнен астатическим, а устройство обратной связи снабжено датчиком скорости и соединено с блоком сравнения, причем последний подключен к моделирующему устройству.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент CIIIA Ме 3813990, кл. 91 — 1, 1974.

731082

18

7г

Редактор Л. Павлова

Заказ 756/2 Изд. № 286 Тираж 798 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Я-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2

Составитель В. Коваль

Техред В. Серякова

Корректоры: В. Петрова и А. Степанова