Копирующий манипулятор

 

О П И С А Н И Е !!!17616Б

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 03.01.78 (21) 2563086,25-08 с присоединением заявки № (51) Ч IX 7 3

В 2эЗ 3,00 (43) Опубликов2íî 30.07.80. Бюллетень ¹ 28 (45) Дата опубликования опис»iiiя 30.07.801 (53) УДК 62.229,72 (088.8) ло делам H3c5PBTQHKH и открытий (72) Лвторы изобретс;!ия

3. Г. Швед и М. А. Сапожни!(OL (71) Заявитель (54) КОИ И РУЧИЩИ Й ЛАН 1 1 11;т ЛЯ1 ОР

Государственный комите . (23) Приоритет

Изобретение относится к области машиностроения, а имсиио к копирующим манипуляторам, предназначенным для дистанционного выполнения ремонтных, монта>кнь!х и других работ в изолированных камерах.

Известен копирующий манипулятор, содер>кащий управляющий»»el!07!!ifTcльный механизмы, кииематичсски связанные между собой тросо-олочиой системой, каждый из которых имеет соответственно равные по длинам плечо, предплечье и ниcT!,, шарнирно соединенные между собой.

Недостаток манштулятора заключается 3 его малой зоне обслуживания.

Целью изобретения является расширение зоны обслуживания.

Цель достигается тем, что манипулятор снабжен дополнительными блоками, установленными в локтевом шарнире, и ограничителем угла качания предплечья относительно плеча, причем ограничитель выполнен в виде диска с двумя секторными пазами, центр которых совпадает с осью 701(тево!.о шарнира и 11одпру>кинениого пальца, На фиг. 1 изображен исполнительный механизм и зона обслуживания манипулятора, общий вид; па фиг. 2 — управляющий механизм; на фиг. 3 — положеш!с блоков в локтевом шарнире исполнительного механизма; на фиг. 4 — положение блоков и oi раничитсля угла качания в локтевоAI и:арии1рс управляю!цего механизма; на (pile. ) — — р23pc! Л-Л i! i с1)иг. 1; н2 фиг, 6— р !Ор!.3 Г)-L i!2 фil C. 7..

5 1,Оппр> iGill lili . 11!п11ну,1ЯТОр СОСТО!!Т из сс1сд!!нитсльиого звена 1, лсжац;с10 в оноре

2, llc1!Oëii:i тсльl!0!o 11 управляющего мсхаи !. м02, к!!пс)111 гп ice!(li связан!!ь1х мсжд с 0:02 Тросо-б, 10::!1011 cilcTc)10è.

0 1 !o. !ill! с l иы!! )1с" аппзм СОС10и1 и

" !0112 3 1!рс lи,!СЧ ся 4 И КИСти 5. П.!СЧО осд:;псно с сосдииигельиым звеном плечевым цlарниром 6, предплечье соединено с

П.1Счо:1, 1ОктсвЫм LF!2plflfpOXI (, 2 кffCTb С

15 предплечьем — к1!стсвым шарниром 8.

; иравляюший мсхшгизм состоит из соотf3CTCTB0fIFIO Р2В1!ЫХ ПО Д7 Ив!! М ЗВЕПЬЯМ 11Спол!птсльиого мс..шшзма иле!2 9, прсдплечьs; 10 и и!fcT!I 11. Плечо управляющего мех!!иизма свя!21!0 с соединительным звеном п.1с Ic 1111)1 lп2рниром 1 ), прсдп,7счьс сосдинсllo с плечом локтевым шари!!ром 13, 2 !.ист! с ирсдп:!ечьем — — кистсвым шарни25 Р )к

Б локтевом шарнире исполнительного мсх; пизма 7 р1сполагаются основныс блоки 15 и доно IHlfTcc!üi!ûc олоки 16 и 17, причем б !оки 15 располагаются на оси 18 шар30 нира 7, ocь 19 блоков 16 жестко связана с кОРпУс0:)1; ic<;;i 3,;. 0: 1, 2! ) О,;0:..t;, 7

CTJ(0 CJl5i:>if!Jr(((О))(((t 0,,! О< i,j,Jr

)С)) J О. IOI;: i, ) ;>CJJ0, I(iЖС.i, !I.„,<.;:jl;! j) ill! >(, . j >

11))О."0,151 Г i !!<) J>!IL i Is(1 I! j ..

8 loi I CI>(l rl !1!(! t!!IС.

: ClFIII. lË ).) ))(;С ((! i l i „.: !<О:

22 JI, FO!Jf).;J:!. !(., >!.!,. (,„ It I;:,i ) 2 . > (.1):(<10. >1 О,!0f(I< )2 ))j.<С. . О. (;((; ((; (I ll<. < C,)

i d! Ip Jill)) l! i ) < >((« " >!. " " (.< > С! <(;)Ftll1i C (()))ll((0Л! ., r(..;; .<,;. (!C ; . « 1 жсс(-;0 с 3)i::;!11(! (;>(>) :!c <>. ., I j, .;ii, °:ll>!I ). .("

«

J0 i))EË r),,r)i(!I, jr!it. !,,:»..Ж !II!r>!.

j)(> 1 ((1:Ж(Jf))0. ((:,1 . I!:, f(l.. C Г!>)!. ((С :<(11(!> ti f j; I 110, i;!,, . 1 (>! r!, ) !!iijl !: С, li>, Iil <(<1 ".l!l Sf !11)С >1 С(i i;I <;)(" )<(Г,< 3

r 0 Ii (:(„",«)) С)((. .(;(.I;r!I >) !.".., ((((1. . il (, 1 >((!

)F), ЖС((!> (0, i" t >(;(I !! l;1(.0:,, (> ((,; (((;;,";;, J (i ; < ) f1 f r >

J(Oj)JJh C0 !. !)rC.l,l:, :(tlt,I,, (j t. I(. I )!,< !<,, ".. ; (1 0 (!I

1i;!;)r F», J J>i !$0 )) (1 "1!) >С\:. 1(! (" )) 0;1, r,!> f;f t > )

Il il tl (0CI>J0 lJl",()i!I<)) f: (,5

)> 011(1)):f!fili!!),i:il <:(> f);!;: () l0lll11(((00)))((30>>1. (/(10)) (1 i 0)3 r ff X I> ff . I II! I»,., . j) > " . .I :. ".. . . I! 0< .

Il0C(0,"1>. 0111! > 10:!(! >(!С I! l .,:1 «;!,!. » . . !. ((r«. (О, ; ! М >! С, (I)! . ((! i . I SI;!: l i; (., ",: I . < .: ., I I ) ) .:,;,, I t -* t t

10lil i! )i t1t . . (<1.1 < >! )> (, i! j)! I I <. ; . !. . <с i !>(> 1> ! l)) О О. IS!1!, I l (()„ FO, I! > >! r t f (: . . ) . I S! >,, .

;(1>!. Ж(111(! !i(i 1(СJ. (.,III i; C,!I i!j,l:I,;0! !j)l,!f)! !(r:IIII)) > О I !1>(:::.".;! );:< >,, () 10 > 111< I >:((1. ! >(О 1!))ОС (:) f) II(I. <, )<)(. b rr> .< j(< :,, 1, t

tfCll0,1(1!(! 0 I 1:0 0 t(i 1

Л (, I >l I (" ((«, > Р : !! !>I >.: «, . ..;, I);! I: t!! С (! )10(!!. !! i i!! j О,;: <;(:.:,<

<>

°,! I jc>» il I (,), (<))(I!,(t!j:С

J () ((<> > !. (.Ir I „,::< I i;r i fI

I jt,1! l,> i :. >< „ ::i;l (: rCr>l

>!С< С . ., I(l! t f>t 1С I I ( ...; ;) ) >:: !) I (! 0 (i I t . . 0 <1(С 1! (<

) (! 0 (. < : (. 1 0 I;, ; (. : . 1 <С < . >, ) ,;>

> (>:(< . t, >(, J j (, ...., iI!.! ! ! <>(« (>(, !(: <.... . :, !<

j ...,,, «,«,... ..<, .! >

> (!> « . . <,!, . 0 <, >, l(;I..Ill<(;(;.:! 0;Ã.S. I0)) С:,!S<;;!

:, <) I,0 .ll.i: t I,(!., j<>,, !«, (,, «< ((!« ftr!! !! ><С !(< (1,;(:« ) с,! .. j(i .i ..,.I, :,: . )) !! (!)), i)...I I., ......r,, „t,.::, . <С,.,;)r! I....., -I;; 10— (((> (! . ;, < :,>., .,, (,.ji! !: ".:I. ! I i>r r(,!, !l ....! .!. < iC < Il I! ; Ж(. (I 1< >i!r!. < ! С, >, ., ((((1!(>! !t j(:.C I .,> (> «!

if,. i I; (< (f r! (!

«(,, < >)) !>) ) < I I i!If с >>((0)., (! !< .<

:.!(,,< с ) !«, < . ( !!(< (< (,!!>с, !. <>, <> (>! :.

7 i фи а

7б (у !

Фи2 5

Редактор Г. Улыбипа

Еоррек:оры: А. Галахова к T. Трушкииа

3ак", 1207 7 И .... А 362 Тираж 103, Пс:,ппспск !!!!,) -,1!о; ск» I,2ó3,".ðñò.:2: : пт::.:ii: ..i "< <Р, 2 .:, р " .". и о.-кр.,тп

11303 э, Мi:cêiпк 1(-3:, :i, пскак ".:.0... 1, 5

I 1iifп раб; л, Ii > С.ыii ii(пп, l!

Ц оставит, и В. Уп:акон

3 схрс: И. (.срикова