Копирующий манипулятор

 

О П И С А Н И Е,747715

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советски н

Соцнапнстнческнн

Республик (6l ) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 15.02.78(21) 2590077/25-08 (5! ) M. КдВ 25 J 3/04 с присоединением заявки РЙ

Гееудлрстееиный комитет

СССР (23) Приоритет

Опубликовано 15.07.80. Бюллетень Ж 26

Дата опубликования описания 18.07.80

Il0 делам изобретений и еткомтий (53) УД К 621.229..6(088.8) (72) Авторы изобретения

Е. Е. Гурин и B. В. Чулков (7I) Заявитель (54) КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к манипуляторам и может быть использовано при работе с радиоактивными и вредными веществами, а также при автоматизации производственных процессов.

Известен копирующий манипулятор, содержащий геометрически подобные задающий и исполнительный органы, состоящие из звеньев, имеющих индивидуальные приводы (1)

Недостатком известного манипулятора то является низкая надежность отработки команд оператора.

Цель изобретения — повышение надежности

Это достигается тем, что предлагаемый манипулятор снабжен командными устройствами для каждого звена исполнительного органа, выполненными в виде расположенных на звеньях задающего органа и . имеющих контакты телескопических валов, приводы звеньев исполнительного органа выполнены в виде последовательно соединенных двухпозиционных силовых элементов, установленных с возможностью перемещения, связанных между собой и с соответствующим контактом, причем расстояние между соседними контактами равно величине хода силового элемента соответствующего звена.

На фиг. 1 изображена схема исполнительного органа; на фиг. 2 — схема задающего органа; на фиг. 3 — привод перемещений исполнительного органа по одной координате; на фиг. 4 — общий вид командного устройства по этой же координате, установленного на задающем органе.

Манипулятор состоит из исполнительного 1 (см. фиг. 1) и задающего 2 (см. фиг. 2) органов. Перемещение исполнительного органа 1 по каждой степени свободы обеспечивается специальным приводом Э. Задающий орган 2 геометрически подобен исполнительному органу 1.

Командные устройства 4 закреплены на звеньях задающего органа аналогично приводам перемещений звеньев исполниз тельного органа. Задающий 2 и исполнительный 1 органы по структуре схожи со структурой руки человека.

Привод перемещений звеньев по каждой из координат (см. фиг. 3) состоит из корпуса 5, в котором расположены с возможностью осевого перемещения ряд последовательно соединенных силовых элементов, например электромагнитов 6.

Соседние электромагниты 6 связаны меж- ip ду .собой стержнями 7. На сердечниках крайних электромагнитов 6 закреплены крышки 8 и 9, причем крышка В установлена с возможностью осевого перемешения. На крышках имеются тяги 10. 15

Между крышками расположена пружина

11.

Командное устройство перемещения звеньев по каждой из координат представляет собой TeJIBcEGIIH |ecêèé вал, состояший из вала 12 и втулки 13, на концах которых имеются тяги 14. Вал 12 и втулка 13 поджаты пружиной 15, на валу

12 размещены контакты 16. Причем расстояние междусоседнимиконтактами 16равны (, 25 т.е. равны расстоянию между соседними электромагнитами 6. Каждый контакт 16 управляет соответствующим электромагнитом 6, число контактов и электромагнитов одинаково. Магнитные пускатели, 30 управляющие электромагнитами 6, на чертежах не изображены.

Копирующий манипулятор работает следуюшим образом.

Оператор задает опрэделенное положе- 35 ние задающему органу 2. При этом вал

12 командного устройства по одной из координат входит во втулку 13, часть контактов 16 замыкается и передает сигналя. на магнитные пускатели электро- 4p магнитов 6 соответствующего привода звена исполнительного органа. Пускатели включают нужные электромагниты 6, при этом вибираются зазоры между соседними электромагнитами 6. 45

Крайний из включенных электромагнитов 6 через стержни 7 смещают невклю15 4 ченные электромагниты с крышкой H относительно корпуса 5 и сжимает пружину 11. Расстояние между тягами 10 привода перемещений уменьшится на величину, равную сумме выбранных зазоров.

Таким образом, приводы перемещений по каждой координате сжимаются, и исполнительный орган занимает такое же положение в пространстве, как и задающий орган. Если заставить задающий орган перемещаться определенным образом, то гочно так же будет перемещаться и исполнительный орган. Пружина 11 сглаживает рывки, возникающие при работе электромагнитов 6, и перемещает их в исходное полажение при выключении.

Фор мула изобретения

1. Копируюший манипулятор, содержаший геометрически подобные задающий и исполнительный органы, состоящие из звеньев, имеющих индивидуальные приводы, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен командными устройствами для каждого звена исполнительного органа, выполненными в виде расположенных на звеньях задающего органа и имеющих контакты телескопических валов, а при-воды звеньев исполнительного органа выполнены в виде последовательно соединенных двухпозиционных силовых элементов, установленных с возможностью перемещения, связанных между собой и с соответствующим контактом.

2. Манипулятор по и. 1, о т л и— ч а ю шийся тем, что расстояние между соседними контактами равно величине хода силового элемента соответствующего звена.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 529072, кл. В 25 Г 3/00, 1975.

Huz.3

Puz 4

Составитель С. Новик

Редактор М. Батанова Техред М. Петко Корректор И. Муска

Заказ 4140/9 Тираж 1033 Подписное

БНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений н открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ИПП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4