Исполнительный орган манипулятора

 

Союз С«еетскик

Социалистическик

Республик

О П И С А Н И Е (,„766856

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6l) Допо1нительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 28.09.78 (21) 2667594/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (5l) М.К .

В 25 1 11/00

Гасударственный комитет по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229. .721 (088.8) Опубликовано 30.09.80. Бюллетень № 36

Дата опубликования описания 05.10.80 (72) Автор изобретения

Ю. Ф. Гвозде в (71) Заявитель

Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА тО

Изобретение относится к области машиностроения, а в частности к манипуляторам для механизации технологических процессов, содержащих подъемно-транспортные и другие операции.

Известен исполнительный орган манипулятора, содержащий основание, звенья, шарнирно-связанные между собой при помощи приводов, и захват (1).

Недостатком исполнительного органа является сложность конструкции и трудоемкость изготовления шарнирных соединений звеньев.

Цель изобретения — упрощение конструкции и технологичности.

Для этого звенья манипулятора выполнены в виде трубчатых элементов с торцами, скошенными в противоположные стороны относительно их оси, при этом оси приводов перпендикулярны к торцам звеньев, которые могут быть выполнены в виде круговых и эллиптических цилиндров, в виде усеченных конусов и усеченных эллиптических конусов, при этом торцы смежных трубчатых элементов имеют одинаковые поверхности, а приводы выполнены в виде моментных двигателей.

На фиг. 1 представлен общий вид исполнительного органа манипулятора; на фиг. 2 — вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг. 3 — узел 1 на фиг. 1; на фиг. 4— вид по стрелке Б на фиг. 3; на фиг. 5— вариант выполнения исполнительного органа, собранного из конусов.

Исполнительный орган манипулятора содержит два концевых звена 1 (фиг. ), одно из которых соединено с основанием, а другое — с захватом (не показаны) .

Между концевыми звеньями 1 размещены промежуточные звенья 2 в виде трубчатых элементов. Торцы соприкасающихся звеньев скошены в противоположные стороны относительно звеньев.

Наружные поверхности звеньев могут быть выполнены различной формы.

Для небольших углов скоса рационально применение кругового цилиндра, а для больших углов скоса (от 30 и более) эллиптического цилиндра, причем эксцентриситет эллипса выбирается таким, чтобы при необходимом угле скоса в сечении получить форму, близкую к окружности. В этом случае улучшаются условия компоновки манипулятора.

766856

Формула изобретения

Фи г,2.

Смежные звенья 1например, звенья 1 и 2 на фиг. 1 и фиг. 3) соединены между собой моментными двигателями 3 с использованием полуфланцев 4 и 5 и болтов 6.

Крутящий момент передается шпонками 7.

С целью уменьшения трения между смежными звеньями введены опоры качения на шариках 8, а зазор уплотняется кольцом 9.

Для регулировки зазора между шариками 8 и звеньями 1 и 2 предусмотрены прокладки 10.

Манипулятор работает следующим образом.

В связи с тем, что боковые поверхности звеньев 1 и 2 скошены, а сами звенья соединены между собой моментными двигателями 3, при вращении последних смежные звенья описывают в пространстве конические поверхности с вершиной конуса в точке пересечения осей смежных звеньев и оси двигателя 3. При этом половина угла конуса звена 2 равна углу скоса торцов звеньев.

Благодаря такому характеру взаимного перемещения звеньев положения исполнительного органа манипулятора от захвата до опоры могут изменяться в широких пределах, определяемых углом скоса торцов звеньев, их длиной и числом звеньев.

1. Исполнительный орган манипулятора, содержащий основание, звенья, шарнирносвязанные между собой при помощи приводов, и захват, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и технологичности изготовления, звенья манипулятора выполнены в виде трубчатых элементов с тор цами, скошенными в противоположные стороны относительно их оси, при этом оси приводов перпендикулярны к торцам звеньев.

2. Исполнительный орган по п. 1, отличающийся тем, что его трубчатые элементы выполнены в виде круговых цилиндров.

3. Исполнительный орган по п. 1, отличающийся тем,.что его трубчатые элементы выполнены в виде эллиптических цилиндров.

4. Исполнительный орган по п. 1, отличающийся тем, что его трубчатые элементы выполнены в виде усеченных конусов.

5. Исполнительный орган по п. 1, отличающийся тем, что его трубчатые элементы выполнены в виде усеченных эллиптических конусов.

6. Исполнительный орган по п. 1, отличающийся тем, что торцы смежных трубчатых элементов имеют одинаковые поверхности.

7. Исполнительный орган по п. 1, отличающийся тем, что приводы выполнены в

И виде моментных двигателей.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент СССР,Мо 285668, кл. В 25 J 3/02 зо

766856

Вид Б

Составитель А. Кочетков

Редактор Г. Улыбина Техред К. Шуфрнч Корректор М. Шарошн

Заказ 7100/1 1 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4