Устройство для позиционирования тарнспортного механизма

 

:« «-.= .«- = . -с.аж -:вЕЕжВювра мжаиеау юуаущ в

«

ОП ИСАНИ

ИЗОБРЕТЕН И

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалксткчесних

Реслублмн (ii) 779201

Ж г (61) Дополнительное к авт..свид-ву— (22) Заявлено 17.01.79 (21) 2718306/27-11 с присоединением заявки №вЂ” (51) М.К .

В 65 G 47/46

Государственный комитет

СССР аа делам изобретений и открытий (23) Приоритет— (53) УДК 621.398:

: 654. 93 (088.8) Опубликовано 15.11.80. Бюллетень № 42

Дата опубликования описания 25.11.80 (72) Авторы изобретения

Б. Н. Куценко, А. И. Юров, В. С. Сыркин, Д-. Н 7YYff(оg+Q Янкова

<троения «P M3» ени1 институт,.;

М.. Кирова:, 1 . .: .: г

i: 1 ., ь

Завод-втуз при Производственном объединении т и Ленинградский ордена Трудового Красного текстильной и легкой промышленности им. (71) Заявитель (54) УСТРОИСТВО ДЛЯ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ

ТРАНСПОРТНОГО МЕХАНИЗМА

Изобретение относится к автоматизации транспортных установок с дискретно изменяющейся массой, например штабелеров, тележек монорельсовых дорог и т. д., и с переменными условиями перемещения.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому результату является устройство для позиционирования транспортного механизма, содержащее блоки управления режимами включения и торможения, датчик и задатчик положения, усилитель мощности и блок формирования времени включения и торможения электродвигателя, к одному и другому входам которого подключены датчик и.задатчик положения 111.

Недостатком такого устройства является отсутствие учета изменяющихся динамических характеристик перемещающегося механизма в связи с дискретным изменением массы и условий перемещения, что отрицательно сказывается на точности позиционирования и надежности работы устройства.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования и надежности устройства.

Поставленная цель достигается тем, что устройство для позиционирования транспортного механизма сйабжено датчиком скорости и анализатором динамических характеристик, соединенными последовательно, сумматором и датчиком ускорения, подключенным к одному из входов сумматора, к другому входу которого подключен одним из выходов блок формирования времени включения и торможения электродвигателя, о другие выходы которого подключены ко входу блока управления режимом включения и одному из входов блока управления режимом торможения электродвигателя, а третий вход — к выходу анализатора динамических характеристик, причем выход сумматора через усилитель мощности соединен с другим входом блока управления режимом торможения.

На чертеже показана функциональная схема устройства.

Устройство содержит датчик 1 скорости, подсоединенный своим выходом к входу анализатора 2 динамических характеристик, блок 3 формирования времени включения и торможения электродвигателя, датчик 4! 1

779201 положения, задатчик 5 положения, блок 6 управления режимом торможения и блок 7 управления режимом включения, воздействующие на электродвигатель 8, датчик 9 ускорения, сумматор 10, усилитель 11 мощности. Датчик 1 скорости связан с валом электродвигателя 8.

Устройство работает следующим образом.

При подаче команды от задатчика 5 положения через блок 3 формирования времени включения и тормбжения электродвига- 1о теля сигнал через блок 7 управления режимом включения подается на электродвига.тель 8, вследствие чего начинается вращение ротора электродвигателя и перемещение механизма. При вращении ротора электродвигателя 8 появляется сигнал от датчика 1

15 скорости, который подается на анализатор

2 динамических характеристик, вычисляющий по переходной функции динамические характеристики транспортного механизма (время запаздывания и постоянную времени). ре

Сигналы с выхода анализатора 2 динамических характеристик поступают на блок 3 формирования времени включения и торможения электродвигателя, на который также поступают сигналы от датчика 4 положения и задатчика 5 положения. С учетом сигналов от анализатора 2 динамических характеристик, датчика 4 положения и задатчика 5 положения в блоке 3 формирования времени включения и торможения электродвигателя вырабатываются команды, определяюшие продолжительность включения электродвигателя 8 через блок 7 управления режимом включения и время начала торможения электродвигателя 8 через блок 6 управления режимом торможения.

По истечении интервала времени, соответствующего вычисленной продолжительности включения, на блок 7 управления режимом включения подается команда на прекращение режима включения от блока 3 формирования времени включения и торможения электродвигателя и транспортный механизм продолжает движение по инерции.

Для обеспечения точного позиционирования транспортного механизма блок 3 формирования времени, включения и торможения электродвигателя подает в заранее вы- is численный момент времени команду на блок

6 управления оежимом торможения, осушествляющим активное торможение электродвигателя 8;

Для учета изменившихся условий пере- . мещения и внесения коррекции в режим торможения сигнал от датчика 9 ускорения и от блока 3 формирования времени включения и торможения электродвигателя подается на сумматор 10, а далее через усилитель 11 мощности команда коррекции поступает на блок 6 управления режимом торможения.

Устройство для позиционирования транспортного механизма позволяет повысить надежность работы механизмов с дискретной массой и меняющимися условиями перемещения, например переменным коэффициентом трения, что особенно важно при внедрении автоматизированных систЕм управления погрузочно-разгрузочных процессов.

Формула изобретения

Устройство для позиционирования транспортного механизма, содержащее блоки управления режимом включения и торможения датчик и задатчик положения, усилитель мощности и блок формирования времени включения и торможения электродвигателя, к одному и другому входам которого подключен датчик и задатчик положения, отличаюи(ееся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и надежности работы, оно снабжено датчиком скорости и анализатором динамических характеристик, соединенными последовательно, сумматором и датчиком ускорения, подключенным к одному из входов сумматора, к другому входу которого подключен одним из выходов блок формирования времени включения и торможения электродвигателя, другие выходы которого подключены ко входу блока управления режимом включения и одному из входов блока управления режимом торможения электродвигателя, а третий вход— к выходу анализатора динамических характеристик, причем выход сумматора через усилитель мощности соединен с другим входом блока управления режимом торможения.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 596518, кл. В 65 G 4477/ 4466, 01.06.76 (прототип).

779201

Составитель Н. Ланьков

Редактор С. Тараненко Техред А. Бойкас Корректор Н. Бабинец

Заказ 7944/26 Тираж 914 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП <Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4