Манипулятор

 

Союз CoIoTcKNx

Сецналистнчесинк

Рес ублнк

ОП КСАН ИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCKOhAY СВИДЕТЕЛЬСТВУ 1 823071 (61) Дополннтельное к авт, свид-ву— (22) Заявлено 20.07.79 (21) 2798708/25-08 (53)M. Кл. с прнсоединеннем заявки ле— (23) Приоритет—

В2307 04

Геаударетееклый кенктет

СССР

00 аелан кзебеетеинй и эткрнткй (БЗ) УЙ4(62-229. .72 (О 88. 8) Опублнковано 2Э.04.81. Бюллетень М 15

Дата оеублнковання опнсания 23.04.81 (72) Авторы изобретения

Л, М. Абрамян, P. С. Насретдиц

Научно-производственное обьедине и автоматизации производства мап Технолог (71) Заявитель (54) МА НИПУЛЯТОР

Изобретение относится к манипуляторостроению и предназначено для автоматизации различных технологических операцнй.

Известен манипулятор, содержащий корпус, подвеску, несущую рычажный захват, устройство ориентации деталей, выполненное в виде центрирующего штыря, элемента базирования и силового цилиндра, кннематическн связанного с рычажным захватом jl).

19

Недостаток известного устройствасложность конструкции и значительные габариты., 1Iem изобретения — упрощение конструк-. ции и уменьшение габаритов.

Поставленная цель достигается тем, что манипулятор снабжен расположенными соответственно в подвеске направляющей, а в корпусе - полой штангой, на конце которой имеется опорная шайба, а также

26 полэуном, кннематически связанным с силовым цилиндром и установленным в направляющих, причем центрнрующнй штырь

2 смонтирован в полой штанге, и оба они снабжены роликами, а в ползуне выпот0нены копнрные пазы под эти ролики.

На фнг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, общйй вид на фиг. 2 - сечение

А-А на фнг. 1; на .фнг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фнФ . 4 - вид В на фнг. Э; на фнг. 5 — разрез Г-Г на фиг. 3.

Манипулятор содержит подвеску 1 и узлы ее ориентации, состоящие иэ расположенной на горизонтальных направляющих

2 каретки 3 с приводом 4, осушествляю1цей горизонтальные перемещения подвески 1, и размещенного на каретке 3 силового цнлиндрч 5 вертикального перемещения, на штоке которого установлена эта подвеска. Скалки 6 служат направляющими при вертикальном перемещении подвес- ки 1.

В магазине 7 расположены детали 8, подлежащие переносу на загрузочную позкцию 9, а нэ загрузочной позиции — e магазин 10.

82307 1

Фор мула изобре те ни я

Одновременно с этим ролики 2

Источники информации, взаимодействуя вторым копирным пазом инятые во внимание при экспертизе

24 перемешают установленную в корпусе пР

45 1. Авторскм свидетельство СССР

Ni 558822994444, кл. В 23 9 77/ 0044, 1976.

Подвеска 1 несет рычажные захваты, в каждом иэ которых имеется устройство ориентации деталей, содержащее центрирующий штырь 11, кинематически связанный с силовым цилиндром 12.

Нентрирующий штырь 11 размещен в полой штанге 13 и снабжен роликом 14.

Корпус 15 прикреплен к подвеске 1, ролики 14 установлены в копирном пазу 16, выполненном на ползуче 17. Ползун имеет коробчатую форму и установлен в направляющей 18 и кинематически связан с силовым цилиндром 12.

Элемент базирования деталей выполнен в виде шайбы 19, закрепленной к корпусу

15 соосно с центрирующим штырем 11.

Рычажный захват образован установлен-ными на корпусе 15 поворотными двуплечими рычагами 20, одно плечо каждого из которых пружиной 21 поджато к торцу шайбы 22, установленной на конце полой штанги 13. ДругоЯ конец полой штанги

13 имеет установленные на нем ролики

23, взаимодействующие со вторым копирным пазом 24, выполненным на наружной стороне стенок коробчатого ползуна 17.

Манипулятор работает следующим образом.

От привода 4 каретка 3 перемешается по траверсе 2 до тех пор, пока один из корпусов 15 не окажется против одной

4 из деталей 8, расположенных в магазине

7, а другой - над позицией 9 загруйки.

Затем цилиндр 5 опускает подвеску 1 до упора шайбы 19 в деталь 8. Силовым . цилиндром 12 нолзун 17 перемещается по направляющей 18, при этом ролики 14, взаимодействуя с копирным пазом 16 полэуна, смешают центрирующий штырь

ll относительно полой штанги 13 вниз, вводя его в отверстие детали 8.

1

15 полую штангу 13 в сторону, противоположную перемещению цен трирующего штыря 11.

При перемещении полой штанги 13 шаЯба 22, установленная на ее конце, преодолевая усилие пружин 21, поворачивает рычаги 20, которые захватывают деталь 8.

После того, как детали, находящиеся в магазине. 7, и деталь, обработанная на загрузочной позиции 9, захвачены рычагами 20, поцвеска 1 поднимается вместе

to с ними, а каретка 3 перемешается влево.

Каретка останавливается в момент, когда рычаги 20 с обработанной деталью расположатся против позиции разгрузки, а рычаги 20 с необработанной деталью—

is против позиции загрузки. В этом положении подвески 1 происходит ее опускание вниз, I необработанная деталь устанавливается на стол станка, а обработанная деталь— в магазин 10 разгрузочной позиции.

Манипулятор, содержащий корпус, подвеску, несущую рычажный захват, устрой- ство ориентации деталей, выполненное в виде центрирующего штыря, элемента базирования и силового цилиндра, кинематически связанного с рычажным захватом, о т л и ч а ю щ и Я с я тем, что, с целью упрощения конструкции и уменьшения габаритов, он снабжен расположенными в подвеске направляющей, а в корпусеполой штангоЯ, на конце которой имеется опорная шайба, а также ползуном, кийе35 ма тически связанным с силовым цилиндром и установленным в направляющих, причем центрирующиЯ штырь смонтирован в полой штанге, оба они снабжены роликами, а в ползуне выполнены копирные пазы

40 под эти ролики

823071

Г Г

Составитель С. Новик

Редактор В. Еремеева Техред М.Коштура Корректор М. демчик

Заказ 1955/15 Тираж 770 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4