Устройство для поворота исполнитель-ного звена промышленного робота

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических реслублик (и)837849 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 23.08.79 (21) 2832275/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М.К .

В 25 J 9(00

Гэеудэрстэенный кэмитет (53) УДК 62 — 229 (088.8) Опубликовано 15.06.81. Бюллетень №22

Дата опубликования описания 20.06.81 ло делам изобретений и еткрмтий (72) Авторы изобретеиия

А. В. Мельников и А. Л. Безруков (7l ) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОВОРОТА ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО

ЗВЕНА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам, и предназначено для поворота рук промышленного робота.

Известно устройство для поворота исполнительного звена промышленного робота, содержащее корпус, привод, содержащий два силовых цилиндра, и механизм регулировки угла поврота исполнительного звена (lj.

Недостатком данного устрства является сложность конструкции. 1О

Цель изобретения — упрощение конструкции.

Цель достигается тем, что устройство снабжено втулками, установленными на корпусе с возможностью качания, коромыслом, жестко связанным с исполнительным звеном и шарнирно связанным со штоками силовых цилиндров, причем механизм регулирования угла поворота исполнительного звена содержит гайки, а на поверхностях корпусов силовых цилиндров выполнена резьба под гайки, которые установлены во втулках и зафиксированы от осевого перемещения.

На фиг. 1 изображено устройство поворота исполнительного звена промышленного

2 робота, разрез; на фиг. 2 — сечение А — А на фиг. 1.

Устройство для поворота исполнительного звена промышленного робота состоит из корпуса 1 с расположенными в нем исполнительным звеном 2; механизма качания, включающего втулку 3, подшипники

4 и крышки 5; привода исполнительного звена, состоящего из двух пневмоцилиндров

6 двухстороннего действия, расположенных во втулках 3, в крышках 7 которых расположены датчики 8, фиксирующие конечное положение поршней 9, штуцеры 10 для подвода воздуха в штоковую полость пневмоцилиндров 6 и демпферное устройство, включающее дросселирующую иглу 11, отверстие в крышке 7 для захода манжеты 12, расположенной на поршне, а в крышках 13 расположены штуцеры 14 для подвода воздуха в бесштоковую полость пневмоцилиндра

6; механизма передачи движения, состоящего из коромысла 15, жестко связанного с валом исполнительного звена 2 посредством скобы 16, шпонки 17 и стягивающих винтов

18 и шарнирно связанного со штоками поршней 9 через игольчатый подшипник 19; механизма регулировки угла поворота, вы837849 полненного в виде винтовой пары, состоящей из гайки 20 и резьбы на корпусе пневмоцилиндра 6, причем гайка 20 связана с втулкой 3 посредством шариков 21, расположенных в кольцевом канале, образованном проточкой на внешней поверхности гайки 20 и внутренней поверхности втулки 3, а пневмоцилиндр 6 зафиксирован от поворота ш пои кой 22.

Устройство для поворота исполнительного звена промышленного робора работает следующим образом.

Для поворота исполнительного звена на определенный угол воздух подается одновременно через штуцеры 10 и 14 в штоковую полость одного пневмоцилиндра 6 и бесштоковую полость другого пневмоцилиндра 6. Поршни 9, совершая возвратно-поступательное движение относительно пневмоцилиндров 6, поворачивают коромысло 15, жестко связанное с исполнительным звеном

2. Пневмоцилиндры при этом качаются в цапфах втулок 3. При работе устройства поворота исполнительного звена промышленного робота возможны удары поршня в конечных положениях. Для устранения этого явления имеется демпферное устройство.

Демпферирование осуществляется следующим образом.

Манжета 12 входит в отверстие крышки

7 и прекращает выход воздуха через него.

Воздух начинает выходить через отверстие, регулируемое дроссельной иглой 11, При работе промышленного робота возникает необходимость в изменении величины угла поворота рук, связанных с исполнительным звеном устройства поворота. Изменение величины угла поворота исполнительного звена достигается вращением гаек 20 с помощью торцового ключа через окна в корпусе 1. При этом перемещаются пневмоцилиндры 6 с крышками 7, выполняющими роль упоров, что вызывает изменение величины хода поршней, а следовательно, и угла поворота коромысла 15, связанного с исполнительным звеном 2.

Формула изобретения

Устройство для поворота исполнительного звена промышленного робота, содержащее корпус, привод, содержащий два силовых цилиндра, и механизм регулировки угла поворота исполнительного звена, отличаюи ееся тем, что, с целью упрощения конструкции, оно снабжено втулками, установленными на корпусе с возможностью качания, коромыслом, жестко связанным с исполнительным звеном и шарнирно связанным со штоками силовых цилиндров, причем механизм регулирования угла поворота исполнительного звена содержит гайки, а на поверхностях корпусов силовых цилиндров выполнена резьба под гайки, которые установлены во втулках и зафиксированы от осевого перемещения.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Каталог Японской фирмы «Daini Seikosha Со, LTD»SMT — 700, 1976.

837849

А-А

«г 7П 7 (Риг. Й

Составитель С. Новик

Редактор С. Лыжова Техред А. Бойкас Корректор Н. Бабинец

Заказ 4357/31 Тираж 1090 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4