Устройство для защиты манипулятора
Союз Сооетских
Социалистических
О П И С А Н И Е «84426!
ИЗОБРЕТЕН Ия
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Республик (б1) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 30.08.79 (21) 2812453 25 08 с присоединением заявки— (23) Приоритет— (51) М,Кл.з В 25 1 11. 00
Государственный комитет
СССР ао делан изобретений и открытий (43) Опубликовано 07.07.81. Бюллетень № 25 (53) УДК 621.757 (088.8) (45) Дата опубликования описания 22.07.81 (72) Авторы изобретения
В. Б. Великович, С. В. Житомирский, А. А. Ни,паев и Ю. Г. Козырев (7I ) Заявитель Ордена Трудового Красного Знамени экспериме тальный научно-исследовательский институт металлорежущ х стафы..! (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАЩИТЫ МАНИПУЛЯТОРА
Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для оснащения автоматических манипуляторов с системами ЧПУ.
Известно устройство для защиты ма нипулятора, содержащее рабочий элемент, кинематически связанный с датчиком системы управления (1).
Недостаток известного устройства состоит в ограничении формы защищаемого контура, а также направлений воздействий, при которых происходит его срабатывание.
Цель изобретения — устранение указан ных недостатков.
Это достигается тем, что устройство снабжено подпружиненным шарнирно-рычажным механизмом, шарнирно связанным с рабочим элементом и образующим с ним четырехзвенный параллелограмный механизм, причем на одном из звеньев этого механизма смонтирован упор, предназначенный для взаимодействия с датчиком.
На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство; на фиг. 2 — разрез Л вЂ”.4 фиг. 1.
На кронштейне 1, закрепленном на манипуляторе, на свободно установленной подпружиненной оси 2.смонтирован подпружиненный шарнирно-рычажный механизм, включающий рычаги 8 и 4, установленные на пальцах 5. На рычагах 8 и 4 с помощью пальцев 6 шарнирно установлен рабочий элемент 7, форма которого определяет форму защищаемого контура. Ось 2, рычаги 8 и 4 и рабочий элемент 7 образуют четырехзвенный параллелограммный механизм.
Между осью 2 и рабочим элементом 7 установлена пружина 8 сжатия. Рычаг 4 имеет удлиненный конец 9, на конце которого
10 расположен упор с головкой 10, контактирующий с датчиком Il. Удлиненный конец
9 рычага 4 контактирует также с упором
l2 оси 2. На кронштейне 1 расположены пружины 18, удерживающие ось в заданном угловом положении.
Устройство работает следующим образом.
В случае контакта любой точки элемен20 та 7 с препятствием при действии силы в плоскости шарнирного четырехзвенника (кроме сил, направленных сверху), четырехзвенник «складывается», сжимая пружину 8. Прп этом рычаг 4 поворачивается
25 и головка 10 выходит нз контакта с датчиком 11, который вырабатывает соответствующий сигнал. В случае приложения к элементу 7 силы под углом к этой плоскости происходит поворот механизма вместе с осью 2, при этом головка 10 рычага 4 так844261
Формула изобретения!
l
I/
Составитель А. Будылин
Техред А. Камышникова Корректор И, Осиновская
Редактор П. Горькова
89/724 Изд. № 456 Тираж 1090 Подписное
НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и р
Заказ 9 ий и отк ытий
113035, Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4/5
Тип. Харьк. фил. пред. «Патент» же выходит из контакта с датчиком. При повороте оси 2 сжимается одна из пружин
18.
Устройство для защиты манипулятора, содержащее рабочий элемент, кинематически связанный с датчиком системы управления, отл и ч аю щееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и обеспечения большей безопасности работы манипулятора, оно снабжено подпружиненным шарнирно-рычажным механизмом, шарнирно связанным с рабочим элементом и образующим с ним четырехзвенный и параллелограммный механизм, причем на одном из звеньев этого механизма смонтирован упор, предназначенньш для взаимодсйствия с датчиком.
10 Источник информации, принятый во внимание при экспертизе:
1. Авторское свидетельство по заявке № 2497407/25-:О8, кл. В 25 J 11/ОО, 1977.
