Промышленный робот

 

ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий основание, механическую руку, выполненную в виде планетарного механизма , приводы и исполнительный орган, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен пантографным механизмом и кривошипом , жестко связанным с сателлитом планетарного механизма, причем исполнительный орган шарнирно связан с этим кривошипом и с одним концом пантографного механизма, другой конец которого шарнирно связан с корпусом планетарного механизма.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ социАлистичесних

РЕСПУБЛИН

3(5Ц В 25 3 11/00 ь

Е

) ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 2694289/25-08 (22) 05. 12 ° 78 (46) 07,12,84. Бюл. 9 45 (72) Ю.П.Рудзянскас и Г.Ю.Рудзянскайте (71) Каунасский политехнический институт им. Антанаса Снечкуса (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Кобринский A,Е. и др, Принципы построения двигательной системы автоматических манипуляторов с программным управлением (промышленных роботов). Станки и инструмент, Р 4, 1976, с. 5, рис. 6.

ÄÄSUÄÄ 847617 А (541(57) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий основание, механическую руку, выполненную в виде планетарного.механизма, приводы и исполнительный орган, о т л и ч а ю ш и и с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен пантографным механизмом и кривошипом, жестко связанным с сателлитом планетарного механизма, причем исполнительный орган шарнирно связан с этим кривошипом и с одним концом

Э пантографного механизма, другой конец которого шарнирно связан с корпусом планетарного механизма.. 847617

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к конструкциям манипуляторов и промышленных роботов.

Известен промышленный робот cot

5 держащий основание, механическую руку, выполненную в- виде планетарного механизма, приводы и исполнительный орган (1j, Недостатком этого робота являются его узкие технологические возможности из-эа ограничений углов поворота звеньев механической руки.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей промышлен- . ного робота. 15

Цель достигается тем, что промышленный робот снабжен пантографным механизмом и кривошипом, жестко связанным с сателлитом планетарного механизма, причем исполнительный орган 2д шарнирно связан с этим кривошипом и с одним концом пантографного механизма, другой конец которого шарнирно связан с корпусом планетарного механизма. 25

На чертеже показана кинематическая схема предлагаемого промышленного робота.

Промышленный робот состоит из планетарного механизма с одним во- ЗО дилом и одним сателлитом, смонтированного на рамном корпусе 1, имеющем вертикальную ось 2. Кривошип 3 эксцентрично укреплен на вращающейся оси 4. Ось 4 смонтирована в подшипниках на водиле 5. Водило 5 неподвижно укреплено на оси б, а последняя через подшипники и промежуточные корпусы 7 укреплена. в рамном корпусе 1. Ось 2 рамного корпуса 1 с помощью подшипников закреплена в 40 неподвижной станине 8. Оси 2, 4 и б снабжены индивидуальными приводами 9, преобразователями 10 для определения их углового поворота и электромагнитными муфтами 11 и 12 тормо- 45 жения.

Механическая рука 13 выполнена в виде планетарного механизма, связана с кривошипом 3 и может перемещаться с ним. Параллельное положение руки 13 во время перемещения ее с кривошипом 3 обеспечивает пантограф 14.

Правый конец руки 13 заканчивается жесткой вилкой 15, в подшипниках которой смонтирована ось 16. На оси 16 смонтирована кисть 17. На кисти 17 смонтирован корпус 18, а: на нем — исполнительный орган механический захват 19. Таким образом механический захват 19 имеет возмож- 6О ность вращаться около оси 20 корпуса 18 и с кистью поворачиваться около оси 16. На пантографе 14 и на руке 13 с помощью коленчатых осей 21 попарно смонтированы тяги 22, кото- 65 рые осуществляют кинематическую связь оси с осью 23. Тяги 22 на ко= ленчатых осях 21 прикреплены на окружностях одинакового радиуса, но со сдвигом по углу на 90 с той целью, чтобы не создавались "мертвые точки" при повороте осей. На оси 23 смонтированы зубчатое колесо 24, сопряженное с шестерней привода 25, и круговой преобразователь 26, который выполняет функции элемента обратной связи.

В кисти 17 смонтированы приводные и тормозные электромагнитные муфты 27 — 32 для управления ее движением и движением исполнительного органа — захвата 19. Шток 33 и зксцентрик 34 служат для сообщения движения захвату 19. Конические шестерни 35 и 36 через корпус 18 сообщают захвату 19 вращения около оси 20.

На корпусе 18 установлены пружины 37, Робот действует следующим образом.

Перед установкой кисти 17 механической руки 13 с захватом 19 в заданную точку с помощью системы программного управления (не показа.на) определяют ортогональные координаты искомой точки. В системе эта информация счетным механизмом преобразовывается в соответствующие величины углового поворота. После выбора нужных координат приводы 9 вращают оси 2, 4.и б, в результате чего кисть 17 робота с захватом 19 перемещается в сторону искомой точки. Текущее положение осей 2, 4 и б отражают круговые преобразователи 10, которые в устройстве выполняют функции элементов обратной связи. После отработки заданных углов поворотов осей 2, 4 и б по данным круговых преобразователей 10 включаются электромагнитные муфты 11 и 12 торможения и останавливают вращения осей 2, 4 и б в нужном положении. Одновременно подается сигнал для выключения приводов, Движения кисти 17 и захвата 19 для зажима и разжима предметов и

) для ориентирования предметов осуществляется от привода 25, смонтированного на рамном корпусе 1. От привода 25 через шестерню 24.вращаетl ся ось 23, а от нее через коленчатые оси 21 и тяги 22 вра . ение получает и ось 16.0т оси 16 движение в нужный . момент передается через магнитные муфты всем подвижным элементам кисти 17 и захвата 19 следующим образом, Кисть 17 в нужном положении фиксируется тормозной электромагнитной муфтой 27.При повороте кисти 17 вокруг оси 16 выключается тормозная муфта .27, включаются электромагнитная муфта 28 и привод 25. Нужная величина поворо,84761 7 та кисти вокруг оси 16 определяется количеством импульсов кругового преобразователя 26, который вращается всегда с осью 23. После отработки заданного количества импульсов по данным преобразователя 26 подается команда на включение тормозной муфты 27, отключение муфты 28 и на остановку привода 25.

Движение пальцев механического захвата 19 осуществляется штоком 33, 1О который при осевом перемещении вниз коническим наконечником, раздвигая шарнирные пальцы с одной стороны, другими концами пальцев зажимает -. предмет. Шток 33 перемещается вниз 5 в осевом направлении от эксцентрика 34, вращения которого осуществляются от оси 16 включением электромагнитной муфты 32, а фиксация — муфтой 30. Шток 33 поднимается за счет пружин 37 при соответствующем повороте эксцентрика. Поворот захвата с предметом вокруг оси 20 осуществляется коническими шестернями 35 и 36 которые получают вращения от оси 16 включением электромагнитйой муфты 31.

Поворот контролируется преобраэователем 26. Шестерня 35 фиксируется тормозной электромагнитной муфтой 29.

Поэтому при данной конструкции все подвижные части кисти 17 и захва- . та 19 получают движения от оси 16 через электромагнитные муфты, величины поворотов контролируются одним преобразователем 26, а фиксация установленных положений. движущихся частей кисти 17 и захвата 19 робота осуществляется тормозными электромагнитными муфтами.

Использование предлагаемой конструкции обеспечивает по сравнению с существующими конструкциями роботов расширение их технологических возможностей.

847617

I -а

Редактор Л.Письман

Техред N.Kóçüìà Корректор Л.Пилииенко

Заказ 9192/1 Тираж 1032 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

go делам изобретений и откритий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб °, д. 4/5

Филиал ПЧП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4