Урановешенный манипулятор
Союз Советских
Социалистических республик
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
< 1848350
К АВТОРСМОМУ СВИ ЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 28. 06 . 79 (21) 2789894/25-08 (5Ф)М. Кл. с рисоединением заявки HP
Гесударсткекяый кеимтет СССР яе делам кзебретекяк к еткрытяй
В 25 J 11/00 (23) Приоритет (53) УДК 621. 229. 72 (088.8) Опубликовано 230781 Бюллетень NP 27
Дата опубликования описания 23 ° 07 -81!
» ;-1, И.Л. Владов, В.Н. Данилевский и В.Д. Расс кнн
° » Y ° 1 »,» йс . -. -р., ! 1 ., / " » " Я с, »/ (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) УРАВНОВЕШЕННЫЙ МАНИПУЛЯТОР
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в.погруэочных манипуляторах и промышленных роботах.
Известен уравновешенный манипуля-. тор, содержащий шарнирно-рычажный механизм пантографа и пружину, связанную одним концом с ведущим зве: ном пантографа,. а,другим — с гибким элементом трособлочной .системы,причем ведущее звено пантографа шарнирно связано с кареткой вертикального ,перемещения осью Щ .
Недостатком такого манипулятора является сложность уравновешивания конструкции..
Цбль изобретения — упрощение конструкции. фль достигается тем, что один из блоКоВ трособлочнбй снстемы смонтирован на оси шарнирной связи каретки с ведущим звеном пантографа, а второй — на каретке, причем гибкий элемент трособлочной системы охватывает блоки и связан с ведущим звеном пантографа.
На фиг. 1 изображен уравновешенный манипулятор, общий вид; на фиг. 2— схема устайовки пружины..На колонне .1 в ее верхней части установлены две щеки 2, на внутренних стенках которых предусмотрены вертикальные направляющие 3 и горизонтальные направляющие 4.. В вертикальных направляющих на роликах установлена каретка 5, шарнирно связанная с ведущим звеном 6 шарнирно-рычажного механизма пантографа. Каретка связана с приводом вертикального перемещения (не показан) . В состав пантографа входят рычаги 7,8 и 9. На конце рычага 7 устанавливается блок для удержания груза. На оси соединения
15 рычагов 8 и 9 установлены ролики, которые помещаются в горизонтальных на правляющих 4. Пружина 10, уравновешивающая рычаги, крепится на ведущем звене 6 пантографа в точке 11. Вто20 рой ее конец закреплен на гибком элементе трособлочной системы - тросе 12, который перекинут через блоки
13 и,14 трособлочной системы и закреплен на кронштейне 15 (в точке 16), жестко связанном с ведущим звеном 6.
Блок 13 установлен на оси шарнирного присоединения ведущего звена 6 пантографа к каретке 5.
Ось блока 14 закреплена на карет-
30 ке 5.
848350
УстРойство работает следующим образом.
В исходном положении пружина находится в свободном состоянии. Прн этом точка В крепления троса к кронштейну 15 звена б и центр A блока
14, установленного на каретке 5, 5 лежит на одной прямой с осью шарнирного присоединения ведущего звена б к каретке 5.
При повороте звена б на угол Р на тот же угол поворачивается кронштейн !О
15 относительно каретки 5, вызывая удлинение пружины.
Таким образом, при обеспечении полной балансировки шарнирно-рычажного механизма получается более 15 простая конструкция манипулятора.
Формула изобретения
Уравновешенный манипулятор, содержащий шарнирно-рычажный механизм пантографа и пружину, связанную одним концом с ведущим звеном пантографа, а другим — с гибким элементом трособлочной системы, причем ведущее звено пантографа шарнирно связано с кареткой вертикального перемещения осью, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, один из блоков трособлочной системы смонтирован на оси шарнирной связи каретки с ведущим звеном пантографа, а второй — на каретке, причем гибкий элемент трособлочной системы охватывает блоки и связан с ведущим звеном пантографа.
Источники информации, принятые во виииание при экспертизе
1. Патент Японки 9 53-33180, кл. 83 F 51, опублик. 1976.
848350
Заказ 5978/20
Тираж 1090 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,4
Составитель С. Новик
Редактор В. Ынленко Техред Н,Савка Корректор Г. Решетник
