Привод поворота

 

О П И С А Н И Е ц852537

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союе Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 18.06.79 (21) 2784271/25-28 с присоединением заявки № (51) М, К.

В 25J 9/00;

F 16Н 1/06 (43) Опубликовано 07.08.81. Бюллетень № 29 (53) УДК 621.833.38 (088.8) по делам изабретеиий и откритий (45) Дата опубликования описания 07.08.81 (72) Автор изобретения

Е. В. Пашков

Севастопольский приборостроительный институт (71) Заявитель

) t

4 (54) ПРИВОД ПОВОРОТА

Государствеиимй комитет (23) Приоритет

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве привода поворота исполнительных механизмов, роботов и манипуляторов.

Известен привод поворота, содержащий корпус, размещенные в нем реечную передачу, ее поршневой гидропривод, связанный с рейкой, и механизм поджима рейки к колесу (1).

Недостаток известного привода состоит в том, что в нем в результате постоянно действующего усилия поджима рейки к колесу увеличивается контактное давление в зоне контакта рейки с колесом, что приводит к повышенному износу, снижению чувствительности привода и увеличению его габаритов, ухудшающих эксплуатационные характеристики привода.

Целью изобретения является повышение 20 эксплуатационных характеристик привода поворота.

Указанная цель достигается тем, что привод снабжен упругими элементами, соединяющими рейку с поршнями гидроприво- 25 да, в корпусе выполнена снабженная упругим элементом полость, периодически сообщаемая с рабочей полостью гидропривода, а механизм поджима рейки к колесу выполнен в виде закрепленного на упругом 30 элементе полости штока с роликом, взаимодействующим с рейкой.

На чертеже изображен привод поворота, вертикальный разрез.

Привод поворота содержит корпус 1, размещенные в нем реечную передачу, состоящую из рейки 2 и колеса 3, поршневой гидропривод рейки 2, выполненный из двух силовых поршней 4 и 5, связанных с рейкой 2 упругими элементами 6 и 7.

В корпусе 1 выполнена полость 8, снабженная упругим элементом 9 и периодически сообщаем ая посредством каналов 10 и 11 с рабочей полостью гидропривода.

Механизм поджима рейки к колесу выполнен в виде закрепленного на упругом элементе 9 штока 12 с роликом 13, взаимодействующим с рейкой 2.

Воздействующее на поршни привода давление рабочей среды подается в полости 14 и 15 попеременно.

Привод работает следующим образом.

При подаче давления, например, в полость 15, поршень 5 перемещается вправо и посредством упругого элемента 7 перемещает в том же направлении рейку 2, что приводит к вращению колеса 3. Связанный с рейкой 2 поршень 4 перекрывает канал

11, а поршень 5 открывает канал 10, по которому давление из полости 15 поступаФормула изобретения

Г777

Составитель В. Щербаков

Техред И. Пенчко

Корректоры: В. Павлова и В, Любимова

Редактор Ж. Рожкова

Заказ 1886/2 Изд. № 534 Тираж 1090 Подписное

НПО <сПоиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раугпская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2 ет в полость 14, вызывая прогиб упругого элемента 9 и перемещение штока 12, который посредством ролика 13 смещает рейку

2 по направлению к колесу 3, способствуя тем самым устранению бокового зазора реечного зацепления и, следовательно, устранению мертвого хода, снижающего "î÷íîñòü позиционирования выходного вала привода.

Возврат колеса 3 в исходпос положение осуществляется переключением подачи давления в полость 14, При этом рабочая среда, например сжатый воздух, из полостей

15 и 8 истекает в атмосферу, и давление на рейку 2 со стороны штока 12 снимается. 3а счет упругих деформаций, накопленных в элементах 6 и 7, рейка 2 отжимается от колеса 3, что способствует более свободному ее перемещению вместе с поршнями

4 и 5 в исходное положение. В конце хода канал 10 перекрывается, а канал 11 открывается, давая доступ рабочей среде в полость 8 и вызывая тем самым поджим рейки 2 штоком 12 к колесу 3.

Упругая связь рейки 2 с поршнями 4 и

5 позволяет снизить требования к точности изготовления и относительного расположения отдельных конструктивных элементов привода..Имеющие место погрешности обработки и сборки компенсируются упругими элементами. Использование кинемати- 30 ческих элементов с внутренним трением, какими являются, например, плоские пружины, снижает потери в приводе, которые имеют место при использовании элементов с внешним трением, например подвижных, 35 содержащих ка кие-нибудь направляющие.

Поджим рейки 2 к колесу 3, осуществляемый лишь в конце хода поршней, а не в течение всего времени перемещения рейки, способствует уменьшению требуемого усилия перемещения, удельных давлений в зубчатом зацеплении, в зоне контакта поршней и цилиндров, что уменьшает их износ, увеличивая тем самым долговечность привода.

Чувствительность привода возрастает за счет снижения потерь на трение, т. е. за счет уменьшения порога чувствительности.

Привод поворота, содержащий корпус, размещенные в нем реечную передачу, ее поршневой гидропривод, связанный с рейкой, и механизм поджима рейки к колесу, отличающийся тем, что, с целью улучшения эксплуатационных характеристик, он снабжен упругими элементами, соединяющими рейку с поршнями гидропривода, в корпусе выполнена снабженная упругим элементом полость, периодически сообщаемая с рабочей полостью гидроприводов, а механизм поджима рейки к колесу выполнен в виде закрепленного на упругом элементе полости штока с роликом, взаимодействующим с рейкой.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П. Н. Промышленные роботы

США. М., НИАТ, 1978, с. 54 — 55, рис. 32б (прототип).