Устройство для автоматического вождения самоходных машин вдоль заданной траектории

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

«»886773

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 13.07.79 (21) 2797467/30-15 с прлсоединением заявки— (23) Приоритет — (43) Опубликовано 07.12.81. Бюллетень № 45 (45) Дата опубликования описания 07.12.81 (51) М.Кл.з А О1 В 69/04

4осударственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (53) .УДК 631.364 (088.8) (72) Авторы изобретения

Л. А. Борошок, Н. Н. Лободко, М. Г. Постернак, А. Г. Горобченко, А. П. Митрофанов, И. К. Мещеряков, А. P Распопов, Э. М. Штейн и В. А. Шуринов (71) Заявители Украинский научно-исследовательский институт механизац и электрификации сельского хозяйства и Государственно специализированное конструкторское бюро по комплекса уборочных сельхозмашин (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО

ВОЖДЕНИЯ САМОХОДНЫХ МАШИН

ВДОЛЬ ЗАДАННОЙ ТРАЕКТОРИИ

1 2

Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения, в частности к автоматическим системам вожде ния вдоль убираемых рядков,са моходных уборочных машин.

Известно устройство для автоматического вождения трактора вдоль борозды, содержащее копирующий бороздовой щуп, пропорциональный измерительный преобразователь положения щупа, электрогидро- !о распределитель и гидравлический исполнительный механизм (11.

Недостатком известного устройства является сложность процесса автоматического вождения уборочных машин из-за их !5 большой массы и, следовательно, инерционности.

Известно также устройство для автоматического вождения самоходных машин вдоль заданной траектории, содержащее пропорциональные измерительные преобразователи положения щупа, электрическую схему сравнения сигналов измерительных преобразователей, усилитель, электрогидропреобразователь и гидравлический иополнителыный механизм lf 2).

Недостатком известного устройства является невысокая точность вождения вследствие заназды вания накачала ловорота самой уборочной машины по сравнению с началом поворота управляемых колес уборочной машины.

С целью повышения точности вождения устройство снабжено управляемым элементом выдержки времени и релейным электрическим преобразователем положения щупа чувствительного элемента направления движения, который подключен через электрическую схему сравнения и управляемый элемент выдержки времени к электрогидропреобразователю, при этом управляющим органом элемента выдержки времени является пропорциональный измерительный преобразователь положения щупа чувствительного элемента .на правления движения.

На чертеже схематически изображено предлагаемое устройство для автоматического вождения самоходных машин вдоль заданной траектории, вид сверху.

Устройство содержит щуп 1 чувствительного элемента направления движения, пропорциональные измерительные преобразователи 2, 3 перемещения щупа 1 в электрические сигналы, релейный электрический преобразователь 4. На мосту 5 управляемых колес 6 установлен электрический преобразователь 7 угла поворота управляемых колес 6 .и гидроцилиндр 8 исполнительного механизма, соединенный с электрогидро886773 преобразователем 9. Преобразователи 2 и

7 соединены в мостовую схему, в измерительную диагональ этого моста включен усилитель 10 с регулятором 11 чувствительности. К выходу усилителя 10 подключены переключающие механизмы 12, 13, каждый из которых срабатывает при определенной полярности выходного сигнала усилителя 10. Переключающие механизмы

12 и 13 управляют постоянно разомкнутыми элементами 14, 15 и постоянно замкну. тыми 16, 17. Элементы 16, 17 включены в электрическую цепь через релейный электри ческий,преобразователь 4 и управляемый элемент 1,8 выдержки времени.

Управляющими органами элемента 18 являются измерительный преобразователь

3 перемещения и орган 19 ручной настройки. Питание всей электрической части устройства осуществляется от источника 20 питания.

Устройство работает следующим образом.

При движении машины щуп 1 находится между убираемыми рядками. Если комбайн отклонится от рядка, щуп 1 поворачивается и перемещает преобразователи 2, 3 и 4, при этом в диагонали мостовой схемы, образованной преобразователями 2 и

7, появляется электрический -сигнал опре.деленной полярности, включается один из переключающих механизмов 12 или 13, который осуществляет включение управляемого им разомкнутого элемента 14, 15 или выключение управляемого им замкнутого элемента 16, 17. При этом электрогид. ропреобразователь 9 начнет подачу рабочей жидкости к гидроцилиндру 8. Как только произойдет поворот управляемых колес

6 на угол, при котором разбаланс моста меньше зоны нечувствительности измерительной схемы, переключающий механизм

12, 13 отключится, после чего при размыкании элементов 14, 15 и замыкании элементов 16, 17 электрическая цепь будет готова для пвреключения электрогидропреобразователя 9 на подачу рабочей жидкости для возврата колес в среднее положение, что произойдет через интервал времени, задаваемый элементом 18 выдержки времени. Причем интервал времени тем больший, чем больше отклонение управляющего органа преобразователя 3 от среднего положения.

При правильном выборе зоны нечувствительности и задержки времени включения сигнала на возврат колес в среднее положе ние фактический поворот комбайна происходит без запаздывания или опережения в сравнении с движением чувствительного элемента направления движения, чем и обеспечивается точное движение комбайна вдоль убираемых рядков.

Формула изобретения

Устройство для автоматического вождения самоходных машин вдоль заданной тра. ектории, содержащее пропорциональные измерительные преобразователи положения щупа, электрическую схему сравнения сигналов измерительных преобразователей, усилитель, электротидропреобраэователь и гидравлический исполнительный механизм, о тл.и ч,а ющ е ес я тем, что, с целью повышения точности вождения, оно снабжено управляемым элементом выдержки времени и релейным электрическим преобразо. вателем положения щупа чувствительного элемента направления движения, который подключен через электрическую схему сравнения и управляемый элемент выдерж.

З5 ки времени к электрогидропреобразователю, при этом управляющим органом эле. мента выдержки времени является пропор циональный измерительный преобразователь положения щупа чувствительного эле4о мента направления движения.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

45 1. Авторское свидетельство СССР № 127085, кл. А 01 В 69/04, 1959.

2. Патент Франции № 2201816,,кл. А 01

В 69/04, 1973 (прототвп).

886773

Составитель М. Гапон

Техред А, Камышннкова

Корректор И. Оснновская

Редактор Т. Морозова

Тип. Харьк. фил. вред. «Патент»

Заказ 759/1290 Изд. № Я2 Тираж 712. Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР но делам изобретений н открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская иаб., д, 4/5