Робот

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (»)772842 (б! ) Дополнительное к авт. свид-ву(51)М. Кл (22) Заявлено 16. 04. 79 (2l) 2767141/25--08 с присоединением заявки Мо—

В 25 J 3/04

Государственный комитет

СССР ао делам изобретениЯ и открытий (23) ПриоритетОпубликовано 23.1080.Бюллетень Ио 39

Дата опубликованию описания 25. 1080

{53) УДК 6 2-22 9 . .72(088.8) (72) Авторы изобретения

Ю.Д. Сомин и Е.3. Калико (73) Заявитель (54 J РОБОТ

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для подачи деталей к стайкам.

Известен робот, содержащий руки и каретку с установленными на ней корпу сами рук (11.

Недостатком известного робота является сложность его применения для станков, отличающихся размерны ми характеристиками, из-за.отсутствия дополнительной степени свободы рук робота.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей робота эа счет обеспечения дополнительной 15 степени свободы рук.

Цель достигается тем, что корпус каждой руки установлен на каретке с помощью двух пальцев, один из которых является осью вращения корпуса 2О руки, а второй. палец имеет расположенную в каретке. эксцентричную относительно собственной оси вращения, размещенной в корпусе руки, часть.

На фиг. 1 изображен предлагаемый робот, общий вид; на фиг. 2 — вид

А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез

Б-Б на фиг. 2; на фиг.,4 — разрез

В-В на фиг. 2. 30

Робот включает в себя транспортный путь 1, на котором закреплены направляющие 2 с установленной на них кареткой 3. На каретке 3 .закреплен кронштейн 4, на котором установлены корпуса 5 каждой из рук 6 с воэможностью поворота относительно пальца 7. Палец 8 связан посредством шпонкн 9 с расположенной в продольном пазу кронштейна 4 втулкой 10, эксцентричной относительио его оси вращения, размещенной в корпусе 5. Корпуса 5 зафиксированы на кронштейне 4 с помощью гаек ii и 12. На руках 6 установлены захваты 13.

Перед работой робота налаживают следующим образом.

При получении команды от ручного пульта управления каретка 3 от исходного положения перемещается вдоль направляющих 2 транспортного пути 1 в позицию загрузки металлорежущего станка (не показан), в центрах которого зажата контрольная оправка и производится раскрытие захвата 13. Затем корпус 5 руки б расфиксируется на кронштейне 4 отворачиваыием гаек 11 и 12 пальцев

7 и 8 и рука 6 по команде от руч772842 ного пульта управления перемещается к контрольной оправке. После чего вручную вращают палец 8, который благодаря шпонке 9 вращает и втулку 10, эксцентричную относительно пальца 8, заставляя тем самым корпус 5 вместе с рукой 6 и захватом 13 поворачиваться относительно пальца 7. Далее по команде от ручного пульта управления перемещают руку б вместе с захватом

13 к контрольной оправке и зажима ют ее. Таким образом добиваются высокой точности совпадения точки позицирования захвата 13 с осью центров металлорежущего станка.

После этого в систему .управления вводится координата этой точки позиционирования, а также вращением гаек 11 и 12 производится фиксирование корпуса 5 на кронштейне 4.

Затем рука 6 с захватом 13 перемещается в верхнее положение.

После чего аналогичные операции производят и со второй рукой.

После этого каретка 3 отводится в исходное положение. Далее по команде от системы управления каретка

3 перемещается к позиции захвата заготовок и одна из рук 6 опускается к заготовке, захватывает ее захватом 13 и перемещает ее в верхнее положение. Затем каретка

3 перемещается к позиции загрузки станка и осуществляет установку заготовки на станок. Затем в процессе обработки заготовки каретка 3 возвращается и захватывает схватом

13 следующую заготовку. После чего каретка 3 перемещается на позицию загрузки станка. После окончания обработки один из схватов 13, свободный or заготовки, захватывает готовую деталь, перемещая ее рукой б в верхнее положение, а второй схват 13 устанавливает на станок новую заготовку. После чего каретка

3 перемещается в позицию выгрузки готовых деталей и схват 13,. разжимаясь, устанавливает ее на разгрузочное устройство. Затем каретка 3 возвращается в исходное положение и цикл повторяется.

Формула изобретения

Робот, содержащий руки и каретку с установленными на ней корпусами

N рук, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных воэможностей, корпус каждой руки установлен на каретке с помощью двух пальцев, один из которых является осью вращения корпуса руки, а второй палец имеет расположенную в каретке эксцентричную относительно собственной оси вращения, раэмещеныой в корпусе руки, часть.

30 источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Промышленный робот, обслуживающий шлице-шлифовальный автомат модели Mill 278, представленный в проспекте на этот автомат. М., "Станкостроение", 1977.

772842

РиИ

Составитель Н. Некрасова

Ре,цактор Т. Киселева Тех е Т. Маточка Ко енто В. Синицкая

Заказ 6801/18 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретениЯ и открытиЯ

113035 Москва Ж-35 Раушская наб. . 4 5

Филиал ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4