Захват промышленного робора

 

(») 75 I 6 I 6

ОПИСАН ИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) 3 и я вл по 13.04.78 (2! 1 2((04926 2;>-08 (511 Ч Кч з

В 25J 304 с ирисое,тинением заявки ¹ (53) УДК 62-229.72 (088.8) по лелам изобретений (43) Опубликовано 30.07.80. Бюллетень ¹ 28

H открытий (45) Дата опубликования описа ния 30.07.80 (72) Лвторы изобретения

8. В. Березовик. В. К. Даниленко, 8. В. Мь(шковский, О. И. Семенков и Г. И. Хутский

Институт технической кибернетики AH Белорусской ССР (71) Заявитель (54) ЗАХВА1 11РОМЫШЛ ЭННОГО РОБОТА

"осудapcтвeннгнй комитет

Приоритет

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехиических устройствах.

Известен схват манипулятора, содержащий задающее устройство с обратной связью по усилию, имеющее датчик обратной связи, пр(.вод и зажимные губки, кш(сматически связанные с приводным валом с помощью механической передачи, ведущий элемент которой установлен на приводном валу с возможностью осевого перемещения и подпружинеи (11.

Недостатком усгройства является сложность снятия и обработки информации об усилии схвата, а использование гидроц((линдра снижает его надежность.

Целью изобретения является упрощение конструкции, повышение надежности.

Это достигается благодаря тому, что ведущий элемент механической передачи вы- 20 полнен в виде червяка, связан с пружиной и датчиком через опору качения, а на губках смонтированы червячные колеса, причем червячные колеса выполнены с неполным зубчатым венцом и образуют с чер- 25 вяком самотормозящуюся передачу.

На чертеже изображена структурная схема захвата промышленного робота.

Захват промышленного робота состоит из корпуса 1, приводных симметричных 30 миогозвенников, выполненных из звсньсв 2 и тяг 3, имеющих равную длину и сосдииеш(ых с зажимными,.убками 4. Многозвенники соединены между собой и связаны с приводны;I валом 5 кинел(атической цепью. выполненной в виде самотормозящсйся червя:IHoll передачи, червяк 6, который расположен внутри корпуса 1, вдоль его продольной оси II установлен на приводном валу с возможностью осевого перемещения, а каждый чсрьячный сектор 7 II

8 жестко соединены с звеном 2 соответствующего миогозвениика. На корпусе 1 соосио с червяком 6 закреплена цилиндрическая п(льза 9, в которой установлена пружина 10, упирающаяся одним своим концом в упорную рсгулировочную шайбу 11, а другим в стакан 12, которьш одет на гильзу 9 с возможность|о осевого перемещения. Усилие пружины 10 передается на червяк 6 с помощью упорного подшипника 13. На боковой поверхности стакана 12 имеется прямолинейный паз, в которы,< входит штифт 14, фикс((рующий стакан 12

or иоворо1а. Кроме того, иа боковой поверхности стакана 12 нарезана, например, зубчатая рейка 15, с помощью которой и зубчатого колеса 16 дагчик обратной связи

17 соединен с червяком 6. Приводной вал

5 установлен в корпусе 1 на подшипниках

))(11 1<);! (>) 11;«17> «(«;I,) I («(Ь<((<> (>1(, 1) l,) ..l . f.(>l <> ((>, (» . (» 1» (i((«> !;, (!! l, 1! (. ((() > ) .. > < | >, ». | (>, ), ; !, «<>(

|1! Jf> .. >!! Ь>. .;,,».,: . . 1, . :..:. (.; . > ..11!

<. ll J) I,>, ..1 >!(Ь I I .. 1. ..,. < Ь < », >!

;I, ll()i l, «(< . (> 1(()< > .,, !, 1(: («| 11, <,i!(i iIIl « i(>,, :I II<)l. . » (1(<, >1 » >, »

Е<) >.;)II„ l>i < >:.)»,! ));>.,; .(:,: » ».» Ь

l . Ь. < I:: >, i > l, > I i I > ) (! l t j)» >. ЬI l <, > (i i i I » .< (> ., « .. | > <.» >< >;;!. .1:„I . i>j;;) ) !» . l

« >« ih )О!1<1>. <>|)1)1(<>,. . I !(I ;. < ., . 1;((.

I <> ««1 )()11« i ><;(.> I! !« i \ l ;(«; 1 | | !

, (»»((>(r) (), (<>!«((»s < »» ; »,.(>, .1,»(>

Ii > . ) >i!>i I I. .I (I!! I Ь(!»> : i < .",, (<, () . | .:. ..) <,:()1

<)) O P I l < (I . I I )() > « |; i 1 I < > : ; ;;:; . Ill I I <.. i,, : : Ь) ) I

>|.,1.>! « > ().> > . (>), II. i, !i >i > )|,> ), (>

,",, >, l »l >I . !,), !!«1)(,I«.i(, !!!) . . II I>(); l, (><) Ii .. . i,!;11<. (I, . «> j):, « s|. !

1:

1, «! Il ).... .1(»»1> (.1(,< () E .««.< l, .)., . ! 1,>:(! . > I (() l()l )<).,,). ) <. i (i» i I > Ivli(, J) . 1 ) (> 1|

j I ° )(>:. !.:«««(s (,)!, (, () r ll! >(|

« I il>lI;()>, <(1 »»»| | > (> », i 1>! IIЬ!)«(i \ .>1>|I,,! 1,.<>j>(::, I („; .:,:;;1: ;1, 1(, !<.:, >,, (.,.:>(> " (:),>.,!) I. »

> :I>l l. : > » (.! > i Ii I:I.l:;,i i.<) ». 11)>< (i!l !I <(! ><); < il l. )«I III > (": 1(|

:| .! (< I:I (. >:>! <:. >!.,! .> .» |,!(» ))»,,,< 1, >

I <> II().,|. .I; !: )1:S:(;):.Il \: I i I \: |)l, >;I >)l(Ж,(, . > <):;;((!)> . r,>« (. ((, | « . . I. < <) I!<)(! <(«," )Il! Ir IIIII;li(; l < (, :, :! Ь <1|( (. I . -) I > (l, | I I I | 1, l i I » I ) < () < ";,,, I ((l )

<><»| (<) > !! I:(SI..i< «! ((|1,((. | > |). >11 |, ;»(<. lI . !>) llj) ((I! l < «I!, III!! 1 «Л()((1(..! .,). 111>1: |. «, (ll ()i ." . 1() . > . I: . <. «1 > (>> >| (I:(, lJ) (( lill>!. «СI, I(; f) >(1,;1 -, >(( (;::)« I Ñ>» ) ()«<« ()>,! ;I!:;< i;>;(. l "; l.l. l,,»,, <)« .

Ь) )> 1!1> < i!<)J)I Ь!!! !1 >1 < 11 11;1;, . 1, > .;;.;(1 !", :I lI . : !111 «;> I I <|;| I:> . I j) » /I(1: l< . l. (. . . (I I I . ., (>

""!) «!<1«>1»1«.", «1 11<; l, .: 1«! >, |!| >:: (<, . ((,!>)(. »< Ь, («1! Ь)», . : I<> i »«

>!|»» .1 ., <.,;:.: > )> .: (l (I I,I . :>

> < . . ()!

:„. (| > . «>:)!

|!) | »" .),i li „,<;; > Ь« ! . ° (.|Ь !<.(,»1|.! >, (>«; . (, h<> )> (!i, ...:,: <(i(l(ll <..»()>.«) "|, j>(I >< 1> ) (<>, <»» < | (>(| >!»,|,,> . ((,>

I>(< Ili(((j) > I .:s : . .) !)Ь)

Ь.r I < >l :, (I ) <(I . I>j 11 Ь,>, ),).

) (>Ь),(,, !» (. ..; „«, | )>, .. >ls ° l. ii ) (>, Ь (1.(. 1 (. ЬЬ I 1, ;,, .. . ) « : Ь(; .! |. > . >., I . >! ) <. > Ь «> (! )Ь,«; Ь>; (;,, >., :, . ((<

> .!

1, > | Ь!1! .., !.(!. |.!. : .,,, »,.,,) >.» (>

».:((. :;,1,.»,<)(»(, <

>, (;,, I!, 1 !< I (),i !1«f >(1(I !l, ...!.!, »: »:!,«1;()ЬЬЬЬI. . > . > > | (|, > 1; | (l .., . i I, < > !((> I l > | 1 ; > > < )— <

1 I !I:I I: sl I .(.,.;>I < II >! «

) .! ...! (: < . :(; ll I I,"«I r>li 1:.,: <, (i

< . (>iI >.f> .,, I,, )> (, f(!. !(< (> ((«:.

1 ! | . 1 (> . (: (i; f « < —,с» ...;,;;,, |, >,|> (>| !1<) |;!(>1()!!(1 < ! > 1 <> | «)i <> ii(l>< 1:i i

f »1(:(> )»,, ) !1) < 1.

I>j), )i t > r) 11,) (f ".! >:;«!!«; >) i 1«,(> :) ., >„ .(,! I J. "(1;,) Z022

Редактор Г. Улыбина

Заказ 1207, 8 Изи. Л 362 Ти;>аи 103 11оиипснос

Н1ТО «11оиск» ГосуиарстисlIII(i коиитста C.Ã(.|1> II ...;аи ии Брс-с" ий Il открытий1

113033, .Л1ос ill !, )К-33, Рати сl Iê иа0,,I J 5

1 ииосDB(J ий, IIJ!. Гав виа, 2 (:оставитс.;и В. Усиаков

Тскос,. В, Серикова

-У

1,оррскторы: JI. Орлова и Р. Беркович