Манипулятор

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

<11>.918080 (61) Дополнительное к авт. свмд-ву (22) Заявлено 070880 (21) 2971871/25-08 с присоединением заявки ¹ (23) ПриормтетОпубликовано 07.04Я 2. Бюллетень ¹13

Дата опубликования описания 07.0482 (53) M.Nn З.B 25 2 9/00

Государственный комитет

СССР ио делам изобретений и открытий

tS3) УДК 62-229..72(088.8) (72) Автор изобретения

В.Д. Даровских (71) Заявитель

Фрунзенский политехнический инсти (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к робототехнике и может быть. использовано в различных областях машиностроения, приборостроения и др. Известен манипулятор, содержащий механизм линейного перемещения,захвата, выполненный в виде силового цилиндра, на штоке которого размещены механизмы поворота и фиксации захвата, и систему управления (1).

Однако известный манипулятор обладает узкими технологическими возможностями. Цель изобретения — расширение технологических возможностей манипулятора.

Цель достигается тем, что манипулятор снабжен штангой с наружной резь- 20 бой, зажимом штанги, размещенным на корпусе силового цилиндра и связанным с системой управления, и зубчатой парой, причем одно иэ колес этой пары размещено на механизме поворота захвата и снабжено упором, предназначенным для взаимодействия, с этим механизмом а другое колесо выполнено с резьбовым отверстием и размещено на штанге, образуя с ней несамотормоэящуюся резьбовую пару.

На фиг. 1 изображен манипулятор; на фиг. 2 — разрез A-A на фиг 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 — вид В на фиг. 1; на фнг.5 внд Г на фиг. 1.

Манипулятор содержит механизм прямолинейного перемещения, выполненный в виде силового цилиндра, состоящего из корпуса 1 и штока 2 с поршнем 3 ° Механизм поворота 4 жестко закреплен на штоке 2 силового цилиндра посредством скобы 5 и срстоит из корпуса 6, вала 7, на котором крепятся захват -8 и лопасть 9, и зубчатое колесо 10, на котором закреплен упор 11, предназначенный для взаимодействия с лопастью 9. Колесо 10 выполнено с возможностью вращения относительно корпуса б за счет иголь-. чатого подшипника 12 и винтов 13, закрепленных в корпусе б и размещенных в его направляющих пазах 14. Вал 7 установлен в подшипниках 15. Через: отверстия 16 механизм поворота связан энергокоммуникациями с системой управления (на чертеже не показано).

Корпус б является опорой и для зубчатого колеса 17, которое смонтировано на радиальных 18 н упорном 19 подшипниках. Зубчатое колесо 17 вы918080 полнено с резьбовьм отверстием и ки нематичеаки связано с зубчатым колесом 10, а также с резьбой штанги 20.

Штанга 20 взаимодействует с управляемым зажимом 21 и датчиком обратной связи 22, которые жестко закреплены 5 на корпусе 1 силового цилиндра. За-. жим 21 выполнен в корпусе 23, где размещены цанга 24, якорь 25, катушка 26 и пружина 27, определяющая расположение якоря 25 относительно цан- 10 ги 24 и ее зажимное усилие. 11анга 24 выполнена с возможностью воздействия на штангу 20.

Манипулятор работает следующим образом. 15

В процессе рабочего цикла от управлякицего устройства поступают командные импульсы и осуществляют выдви

r жение захвата 8, а затем его поворот на заданный угол. При этом рабочее щ давление подается в одну из полостей механизма поворота 4 через отверстие

16, и лопасть 9 вместе с валом 7 поворачивается до соприкосновения с упором 11. Колесо 10 в процессе рабо- 75 ты механизма поворота 4 заторможено зажимом 21, жестко закрепленным на корпусе силового цилиндра манипулятора, через кинематичаскую цепь; штанга 20 - колесо 17 — зубчатое колесо

10. Это достигается программированием работы манипулятора. После заверщения вращения захвата 8 зажим 21 освобождает штангу 20, а силовой цилиндр совершает холостой ход.

Если при выполнении технологического процесса необходимо изменить угловую ориентацию захвата 8, то одновременно с началом рабочего хода силового цилиндра выдвижения подается сигнал на катушку 26 зажима 21. 40

Якорь 25 притягивается к цанге 24 (выполняющей роль статора электромагнита) под действием электромагнитных сил и сжимает пружину 27. При этом лепестки цанги 24 обжимают штан- 45

ry 20, затормаживая ее. Рабочее усилие, развиваемое силовым цилиндром, заставит через винтовую кинематическую пару 20-17 повернуться колесо 10.

После завершения поворота колеса 10 на требуемую величину поступает команда на отключение зажима 21 и освобождение штанги 20. Рабочий ход цилиндра продолжается. По его окончании вновь включается зажим, и колесо 10 принимает нужное положение. линейное перемещение штока 2 регистрирует датчик обратной связи 22, который также закреплен на корпусе

1 силового цилиндра.

Изменение-углового расположения регулируемого упора 11.в противоположную сторону происходит при холостом ходе штока 2 силового цилиндра аналогичным, описанному выше образом.

В манипуляторе используется единый привод для рабочих и настроечных

Перемещений, что расширяет его технологические возможности. формула изобретения

Манипулятор, содержащий механизм прямолинейного перемещения захвата, выполненный s виде силового цилиндра, на штоке которого размещены механизмы поворота и фиксации захвата, и систему управления, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расширения егo технОлогических возможностей, он снабжен штангой с наружной резьбой„ зажимом штанги, размещенным на корпусе силового цилиндра и связанным с системой управления, и зубчатой парой, причем одно иэ колес этой пары размещено на механизме поворота захвата и снабжено упором, предназначенным для взаимодействия

-c этим механизмом, а другое колесо выполнено с резьбовым отверстием и размещено на штанге, образуя.с ней несамотормозящуюся реэьбовую пару.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 503712, кл. В 25 7 9/00, 1964 (прототип).

ЮиЯф, Фиг. Ю

Составитель А.Алексеев

Редактор С Титова Техреду. Кастелевич Корректор .

Заказ 1985/9 Тираж 1082, Подписное

BHHHIlH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий .4/5

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. / тная 4

Филиал ППП Патент г.ужгород, ул. Проек