Захват манипулятора

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

< >931466 (61) Дополнительное к авт.. свид-ву .№ 751622 (22) Заявлено 26.03.80 (21) 2919757/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (51) М К

В 25 J 15/00

Гееудлретеенный кемнтет (23) Приоритет—

Опубликовано 30.05.82. Бюллетень № 20 (53) УДК 62-229..72 (088.8) лв лелем нзобретеннй н еткрмтнй

Дата опубликования описания 05.06.82 (72) Автор изобретения

Л. В. Долгов

Краматорский научно-исследовательский и проектнотехнологический институт машиностроения (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватам манипуляторов, предназначенным для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций.

По основному авт. св. № 751622 известен захват манипулятора, содержащий корпус с расположенным соосно его продольной оси двигателем линейного перемещения и губки, связанные с корпусом и с этим двигателем механизмами параллелограмма, причем каждая губка снабжена роликом, кинематически связанным с ведущим звеном параллелограмма, установлена с возможностью осевого перемещения и подпружинена в сторону двигателя, а ролик каждой губки связан с ведущим звеном параллелограмма посредством кулачка, жестко закрепленного на этом звене (1).

Недостаток известного — узкие технологические возможности захвата, обусловленные тем, что транспортируемая деталь занимает одно строго определенное положение, что приводит к дополнительному процессу ориентации детали совместно с захватом.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей.

Поставленная цель достигается тем, что захват манипулятора снабжен дополнительными парой губок и двигателем их линейного перемещения, установленными соосно основным губкам и двигателю соответственно, причем губки снабжены фиксирующим

10 элементом и )ертановлены с возможностью поворота относительно звеньев параллелограмма.

На фиг. 1 изображен захват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг. 3 — сечение А — А на фиг. 1.

Захват манипулятора включает корпус 1, установленные на нем соосно в противоположные стороны двигатели линейного перемещения, выполненные в виде цилиндра 2 со штоками-поршнями 3 и 4, имеющи2î ми на концах вилки 5, кронштейны 6 с губками 7 и параллелограммные подвески, ведущие 8 и ведомые 9 звенья которых связаны с одной стороны с вилкой 5 и корпусом 1 посредством сухарей !О и осей 11931466 соответственно, а с другой — с кронштейнами 6 посредством осей !2. Губки 7 установлены с возможностью поворота на осях

13 относительно ведущих 8 и ведомых 9 звеньев параллелограммных подвесок и фиксации в нужном положении винтами 14.

В губках 7 зажата транспортируемая деталь 15.

Устройство работает следующим образом

В процессе работы манипулятора, например, при зажиме транспортируемой детали 15, шток-поршни 3 и 4 втягиваются в цилиндр 2 и перемещают вилки 5, которые через сухари 10 и оси 11 и 12 поворачивают ведущие 8 и ведомые 9 звенья параллелограммных подвесок, сближая губки 7 и зажимая транспортируемую деталь 15. Кроме того, губки 7, имея возможность фиксированного поворота, позволяют ориентировать в захвате транспортируемую деталь 15 в любом положении.

Конструкция захвата манипулятора позволяет расширить его технологические возможности за счет ориентации транспортируемых деталей как в плоскости.перпендикулярной, так и в параллельной оси захвата.

Формула изобретения

Захват манипулятора по авт. св. 751622, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен дополнительными парой губок и двигателем их линейного перемещения, установленными соосно основным губкам и двигателю, соответственно, причем губки снабжены фиксирующим элементом и установлены с возможностью поворота относительно звеньев параллелограмма.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР по заявке Мо 2695186/25-08, кл. В 25 J 15/00, 1979.

931466

Фиг. 2.

Фиг.3

Составитель Т. Костикова

Редактор Л. Пчелинская Техред А. Бойкас Корректор Е. Рошко

Заказ 3552/18 Тираж 1082 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП сПатент», г. Ужгород, ул..Проектная, 4